大魔王被消灭三年后，已经长大成人的悟空与众人再次参与天下一武道会，大魔王的儿子短笛亦为了杀死悟空而出席。匿名参加比赛的牛魔王女儿琪琪在与悟空比赛后订婚；天神则化身成凡人参赛，在与比克战斗时欲以魔封波封印对方时却反被封印。决战时悟空与短笛苦战后得到最后的胜利。
★龙珠Z故事简介★
其实也就是鸟山明的漫画《龙珠》第195-519篇的内容改编的291集动画，在富士电视台播放，平均收视率20。5%！鸟山明在这期间风格转为激战派，而且《龙珠Z》把《龙珠》系列引入黄金时代，在这系列中，地球战士的影响明显减弱，取而代之的是战斗民族赛亚人，鸟山明用自己的构思画出了悟空的力量成长，还安排了孙悟饭——悟空的儿子，也是《龙珠Z》的主角，鸟山明曾经希望把悟饭栽培成悟空的继承人，但是效果不明显。在《龙珠Z》动画每周1集播出时，还衍生了大量龙珠剧场版动画。而且这也成功的让《龙珠》系列成为有史以来最有名的动漫。
故事发生于“龙珠”后五年的世界，讲述悟空和同伴保卫地球的故事。
赛亚人篇
悟空的哥哥拉帝兹来到地球，透露了悟空原是战斗民族赛亚人的身份。悟空和比克联手对抗，然而因为双方战斗力的差距而落于苦战。孙悟空的儿子孙悟饭在关键时刻爆发强大战斗力重创拉帝兹。悟空最终决定以同归于尽的方式，在拉帝兹露出破绽的一瞬间从他身后架住，让比克使出其必杀技“魔贯光杀炮”贯穿双方身体下来击败对手。但拉帝兹死前透露了他的两位更强的赛亚人同伴已透过探测器得知他已遇害，将于一年后入侵地球。
死后的悟空经由神的引荐，得以经过蛇道到界王那里修练。另一方面，其他包括比克以及悟空儿子悟饭等战士，各自修行，以应付一年后更强的赛亚人的来袭。
一年后，赛亚人贝吉塔和那巴来袭，乐平、饺子、天津饭和比克先后战死。孙悟空从界王处赶回，打败了那巴，已失去战斗力的那巴被贝吉塔杀死。最后悟空、克林、悟饭协力打败了贝吉塔，但克林欲杀死贝吉塔时却被悟空阻止。
娜美克星篇
由于赛亚人来袭，比克等人战死，龙珠也随着消失，为了让死去的战友复活，克林、悟饭和布尔玛出发前往娜美克星寻找龙珠。贝吉塔为了得到永生，也去了娜美克星球。
另一方面自称宇宙的统治者弗利萨也为了龙珠前往娜美克星，大战因此而起。在地球疗伤的悟空康复后，火速赶到娜美克星支援，并轻易打败弗利萨的部下精英军团，后来与变身后力量大增的弗利萨战斗，起初悟空无论用20倍界王拳及元气弹都无法击败弗利萨，弗利萨后来袭击比克和杀掉克林，盛怒的悟空变身成传说中的超级赛亚人，打败弗利萨，但娜美克星难逃被炸毁的命运。孙悟空生死不明。
人造人篇
又过了一年半，弗利萨父子到达地球，欲对悟空进行报复。一个神秘的少年出现，在悟空返回地球前，变身为超级赛亚人轻松打败了弗利萨父子，原来这位神秘少年，来自20年后的未来，是贝吉塔和布尔玛之子，名字叫“特兰克斯”，他预言三年后会出现比弗利萨更强的敌人——人造人，悟空、比克隐瞒了特兰克斯的真实身份，将此讯息告知Z战士众人后，众人为此努力修练。
人造人以外，还有来自比特兰克斯更遥远的未来，亦由格罗博士（盖洛博士）电脑所制造，融合众多Z战士、弗利萨父子细胞的敌人沙鲁。它在未来杀了特兰克斯，乘时光机来到现代，目标是吸收人造人17号和18号成为完全体，因未来的时空中，人造人17号及18号已被特兰克斯打倒而不存在。
