一旦违反，杀无赦！
在唐朝初创时，除了“南衙”的十六卫府兵外，直属于皇帝的私人部队“北衙军”还没有完全成型。最早的雏形，来源于当年跟从高祖李渊太原起事的3万部队。这些部队与唐皇室出生入死，立下赫赫战功，不仅忠诚，而且战斗力很强，其中最著名的，莫过于黑骑兵部队，是太宗李世民的私人武装。
唐朝初定天下，定都长安后，朝廷对这些部队重礼优待，大部分被赐予关中地区的肥沃粮田，解甲归田了。一小部分则编成了唐天子手中的近卫部队，号称“元从禁军”，并屯驻于宫城北玄武门外，此后即子承父业、代代相传，成为“父子兵”。
太宗贞观初年，唐太宗从“元从禁军”中选取善骑『射』的卫士百人，分两番轮流在宫城北门玄武门宿卫，并且穿虎皮衣、骑属于皇家闲厩的六『色』驳马，跟从太宗田猎、演武，并赐以军号“百骑”。这支部队长期屯驻在北门，不同于轮流番上的外地府兵，因此也被称为“北门长上”（“长上”对应于“番上”，是长期宿卫而不是轮流宿卫）。
贞观十二年，太宗又选取有材勇的卫士置左右屯营于玄武门，称为“北衙屯营”，隶属于南衙十六卫中的左右屯卫（后改名为左右威卫），并名义上以诸卫将军领军，军号为“飞骑”。另外再从“飞骑”中择选骁健善骑『射』者约百人，作为巡幸翊卫。虽然此时的北衙军名义上以诸卫将军兼领，但实属皇帝亲辖，已经具有皇帝私人卫队的『色』彩。
与南衙军所不同的是，北衙军设立的目的不是为了征战和“勤王”，而是完全忠诚地、目的明确一致地服务于皇帝个人，是一支私兵。北衙军建立之初，规模较小，而且除了开始时兵源来自“元从禁军”外，其后便逐渐转向从民间招募士兵，特别是从外府兵中拣选健儿入充。
在将官制度上，北衙禁军一开始甚至没有自己独立的升迁体系，统兵将官多由南衙十六卫的将领兼任（称为“押”、“领”或“检校”），而且军资粮饷具由尚书兵部核发。唐高宗时，改左右屯营为左右羽林军，军号“飞骑”，正式确立了北衙禁军系统，但将官仍由南衙诸卫将领兼任。
直到武则天称制之时，又将左羽林军改为左右羽林卫，使之与南衙十六卫并列，并且单独任命了左右羽林卫大将军作为统兵官，武则天的侄子武攸宜便是北衙军第一任羽林大将军。同时，又将“百骑”扩充为“千骑”。这样，北衙禁军从开始就具有两大系统，即“飞骑”（羽林军）系统和“百骑”系统。
北衙禁军与南衙军不同，从一开始成军就积极地参与到唐皇室的政治斗争中。武周神龙元年，宰相张柬之联合右羽林卫大将军靺鞨人“黄头都督”李多祚以及桓彦范、敬晖等北衙禁军将领发动兵谏，诛杀佞臣二张兄弟，迫使武则天退位，迎还太子李显为中宗皇帝。
中宗时，为加强禁卫力量，又将“千骑”扩充为“万骑”。其时，太子李重俊不满中宗皇后韦氏、安乐公主与武三思勾结，密结李多祚、野呼利等羽林军将领，矫诏发三百多羽林甲士诛杀武氏，并勒兵入宫，结果骁勇绝伦的大宦官杨思勖单骑刺杀羽林军大将野呼利，中宗又在城头“喊话”，导致禁兵溃散，太子功败垂成，命丧荒山。
后来，中宗被韦氏、安乐公主合谋毒死，中宗弟李旦的第三子李隆基又派亲信家奴王『毛』仲阴结“万骑”将领葛福顺等，终于发动“唐隆政变”，诛灭韦氏、安乐公主等，拥立李旦登基为睿宗。后来，睿宗退位，让皇位于李隆基，是为玄宗皇帝。唐玄宗一为加强禁军实力，二为安抚功臣集团，特将“万骑”从羽林军中正式分出，单独成立左右龙武军作为自己的侍卫禁军，赐军号“万骑”，与左右羽林军并称“北门四军”。
左右龙武军的成立成为唐朝南北衙禁军发展的一个分水岭，也是唐朝军事制度变化的一个重要时期。当时，随着均田制的破坏，外府兵的兵源大量缺失。同时，唐朝的军事斗争也逐渐从与边疆少数民族的战争转向朝廷内部的政治斗争。
