接到新皇帝的圣旨后，王阳明于六月二十日即刻启程，打算途中取道钱塘，但是由于朝廷中的辅佐大臣们嫉妒王阳明的显达荣耀，就设计阻拦，科道官对之颇为不满，于是这帮大臣们对新皇帝建言，以为“朝廷新政，武宗国丧，资费浩繁，不宜行宴赏之事”。
王阳明一抵达钱塘，就给皇帝上疏，恳乞皇帝能够同意自己顺道归省故乡。
朝廷这次很快就回诏同意王阳明返乡归省，并擢升其为南京兵部尚书和参赞机务，御赐蠎衣（锦绣衣——原作者注）佩玉。其御赐的待遇在当时是极为隆重的，惹得其他臣僚嫉妒自然是难免的事情。
王阳明在写给皇上的《乞归省疏》中写道：
臣自两年以来，四上归省奏，皆以亲老多病，恳乞暂归省视。复权奸谗嫉，恐罹暧昧之祸，故其时虽以暂归为请，而实有终身丘壑之念矣。既而天启神圣，人承大统，亲贤任旧，向之为谗嫉者，皆以诛斥，阳德兴而公道显。臣于斯时，若出陷阱而登之春台也，岂不欲朝发夕至，一快其拜舞踊跃之私乎？顾臣父老且病，顷遭谗构，朝夕常有父子不相见之痛。今幸脱洗殃咎，复睹天日，父子之情，固思一见颜面以叙其悲惨离隔之怀。况臣取道钱塘，迂程乡土，止有一日。此在亲交之厚，将不能已于情，而况父子乎？然不以之明请于朝，而私窃行之，是欺君也；惧稽延之戮，而忍割情于所生，是忘父也。欺君者不忠，忘父者不孝：故臣敢冒罪以请。
上书可以看作是王阳明之前忠君孝亲思想的余韵。
神仙养生论
同一月，王阳明在京城与门生陆澄（字符静）谈论养生之道，言道：
京中人回，闻以多病之故，将从事于养生。区区往年盖尝毙力于此矣。后乃知养德、养身只是一事。元静所云“真我”者，果能戒谨恐惧而专心于是，则神住、气住、精住，而仙家所谓长生久视之说，亦在其中矣。老子、彭篯（神仙学说的祖师）之徒，乃其禀赋有若此者，非可以学而至。后世如白玉蟾、丘长春之属，皆是彼所称述以为祖师者，其得寿皆不过五六十。则所谓长生之说，当必有所指也。元静气弱多病，但宜清心寡欲，一意圣贤，如前所谓“真我”之说；不宜轻信异道，徒自惑乱聪明，毙精竭神，无益也。
王阳明以上言论立足于圣贤学问的立场上，反复就养德养才展开细致的讨论。
这年八月，王阳明终于了却了多年的夙愿，得以回到故乡越中地方，直到56岁的这几年间一直都在此居住。
衣锦还乡
九月，王阳明回到祖地余姚拜祭祖先。
在归省祖茔期间，他回到了瑞云楼，那是王阳明出生的地方。对于王阳明而言，这也是收藏他的胎衣的地方。
王阳明自然免不了要痛哭一场，许久才停下来。在王阳明一生中，他的生身母亲怀胎十数月才得以分娩，然后早早过世，子欲养而亲不待是人生最痛苦的事情之一。一辈子疼爱王阳明的祖母也是如此，祖母去世的时候，王阳明不在家乡，也没赶得上参加祖母的葬礼。如今回到故地，物是人非，难免一番唏嘘感慨。
回到故乡，王阳明自然也免不了平日与宗族亲友宴游，随地随时受邀指示良知。钱德洪昔日里曾听闻王阳明先生在江西的江右地方讲过学，经过深思熟虑之后前来登门拜访。
在当地，仍有一些老顽固将王阳明少年时代的豪迈不羁以及任侠纵游的事情，拿出来进行质疑。他们听说王阳明如今的道学修养却高深莫测、成就斐然，认为这些评价根本就不足以采信。
钱德洪得知这一情况，连夜去观察王阳明的举动。通过自己的判断，他认为王阳明如今的高深学问的确并非杜撰，然后力排众议，在获得家中父母的同意后，率领两个侄子大经、应扬及郑寅、俞大本一干人等，通过王正心的介绍拜见王阳明，请求加入王阳明的门下，成为他的座下弟子。
第二天，夏淳、范引年、吴仁、柴凤、孙应奎、诸阳、徐珊、管州、谷钟秀、黄文涣、周于德、杨珂等总共七十四人都前来拜见，一起来倾听王阳明有关“良知”的教养讲座。
因武功获官“新建伯”
