本章要叙述的是，王阳明50岁至56岁大概六年的时间中，诸如门人教化、讲学上的论辩，以及他的四处游历的事迹。经历了人生中那么多的残酷体验，王阳明先生此时的胆识谋略与此同时几乎经历了最高限度的磨炼。对此，读者朋友如果对王阳明这一时期的传教的殚精竭虑详加体悟，肯定会受益良多。
发表“致良知”
正德十六年（1521），辛巳年，王阳明50岁。他仍身在江西，正月的时候居住在南昌，从这时候起，他就开始传播阳明学的最核心思想——致良知。
在这之前，王阳明得知武宗皇帝的车驾在上个月十日已经返回宫廷，起初的顾虑一下子就没有了。当时的王阳明还在亲征的路途之上。由于经历了宁王朱宸濠、张忠、许泰等人的蓄意陷害，王阳明更加体会到了良知真的足以令人忘却患难、超越生死。所谓的考三王（指的是中国大圣人尧、舜、禹），即“建天地，质鬼神，俟后圣”，再没有什么事情能和这些相提并论了。
此时在《与门人邹守益书》中，王阳明先生如此写道：“我近来在书信中悟得‘致良知’三字，这是真圣门正法眼藏。我以前的存疑还都没有获得释解，今自多事以来，只有这良知陪着我经历困难的岁月。譬如操舟得舵，平澜浅濑，无不如意，虽遇颠风逆浪，舵柄在手，可以免除没溺的担忧。”
王阳明又说：“致良知”是学问大头脑，是圣人教人第一要义。他认为有学问的头脑为良知发现做好了充足的准备。关于这一点的具体言论摘其要如下：
良知是学者究竟话头。
良知之在人心，无间于圣愚，天下古今之所同也。
良知是天理之昭昭灵觉处。故良知即是天理，思是良知之发用。若是良知发用之思，则所思莫非天理矣。
良知是造化的精灵，这些精灵生天生地，成鬼成帝，皆从此出。
盖良知只是一个天理自然明觉发见处，只是一个真诚恻怛，便是他本体。故致此良知之真诚恻怛以事亲，便是孝；致此良知之真诚恻怛以从兄，便是弟；致此良知之真诚恻怛以事君，便是忠。
夫良知即是道。良知之在人心，不但圣贤，虽常人亦无不如此。若无有物欲牵蔽，但循着良知发用流行将去，即无不是道。
在王阳明看来，上述的“致良知”就是致吾心内在的良知。他认为，良知人人都有，个个自足，是一种不假外力的内在力量。
一日与门人陈九川一起聊天，正在兴头上的时候，王阳明先生突然仰天发出长长的一声喟叹。
弟子陈九川忙问：“老师您为何发此喟叹？”
王阳明回答道：“致良知这么浅显易懂的道理，居然被埋没了如此漫长的岁月，到现在也没被人所认识到，这是多么可惜的一件事情啊！”
王阳明答道：“这里我所主倡的良知说，就是千古圣贤世代相传的一点真骨血。我知道‘良知’这两个字，还是从龙场悟道的时候开始。自那以后，我便已不出此意，只是点此二字不出。于学者言，无端地费却多少辞说。今幸见出此意，一语之下，足可洞见其全体，真是无比痛快，此情此景令人高兴得手舞足蹈。学者闻之，亦省却多少寻讨功夫。学问头脑，至此已是说得十分下落。但恐学者不肯直下承当耳。如此良知之说是自我一生中的百死千难中悟将出来的，哪有那么容易就能够参悟通透到这个程度呢！为了世人，我愿意将自己的领悟毫无保留地公布出来。此本是学者穷其究竟的话头，可惜此理论被历史埋没时间太久了。一般的学者往往会因为外表的所见所闻而找不出症结所在，从而陷入迷乱的境地。我就不得不一口气把这些理论全部为他们解释清楚。我只是有些隐忧，只怕这些学者们这么容易就得到了良知的最本质含义的话，会不加甄别就盲目拜倒在‘良知’的脚下，只把时间当作一种消遣胡乱玩弄，那么，我的这番作为就更是辜负了良知的最本真含义了！”
