本章要讲的内容要从王阳明56岁这一年的五月份说起，一直到王阳明先生仙逝一年余时间里，他的文韬武略以及讲学的情况。因此，将此时期称作王阳明先生的晚年也未尝不可。或者说王阳明先生在文武两道上取得成功，于文教讲授的同时并不能忘却武治，于出征靖乱之际亦不荒废讲学布道。
尤其应该指出的是，区别于以往，就在第三次靖乱时期，王阳明先生几乎不诉诸任何的兵戎与干戈，而是寄希望以文德感化对方。看得出来，这一时期王阳明先生更为注重文教治国。
拜命出征
五月，朝廷下诏任命王阳明兼任都察院左都御史一职，率兵征讨思州和田州两个地方的流民叛乱。时间很快就到了六月，王阳明再度向朝廷上疏请辞，此次依旧没有得到皇帝的允许。
姚镆不得已于是又集合了附近四省的军队前往重新征剿，可是这回过去了很长时间都没有获得明显成效，后来姚镆就在朝廷上遭到巡按御史石金的弹劾。
朝廷对此事十分重视，马上召集朝廷文武大臣对征剿之事进行二度商议，在当时侍郎张璁、桂萼的推荐下，朝廷很快下了圣旨，改委派王阳明先生为总督，负责两广以及江西、湖广等地的军务，其权限包括可以根据实际情况因地制宜制定出合适的作战计划，对当地的反贼进行安抚或者彻底剿灭，另外也可以根据实际情况设置土官或者流官，并认真核实参与其事的各位大臣的功劳与过失后，具体以文件的形式向朝廷报告。朝廷对于有心致仕的王阳明先是一番安抚，然后再责令王阳明要有体念国家的心，不要再像以往的做法那样一味地推诿和逃避。
王阳明先生接收到了圣旨后，给皇帝上疏言：
臣伏念君命之召，当不俟驾而行，矧兹军旅，何敢言辞？顾臣患痰疾增剧，若冒疾轻出，至于偾事，死无及矣。臣又复思，思、田之役，起于土官仇杀，比之寇贼之攻劫郡县，荼毒生灵者，势尚差缓。若处置得宜，事亦可集。镆素老成，一时利钝，亦兵家之常。御史石金据事论奏，所以激励镆等，使之善后，收之桑榆也。臣以为今日之事，宜专责镆等，隆其委任，重其威权，略其小过，假以岁月，而要其成功。至于终无底绩，然后别选才能，兼谙民情土俗，如尚书胡世宁、李承勋者，往代其任，事必有成。
（参见《王阳明全集》）
王阳明的上疏呈上之后，皇帝下诏书命令姚镆从前线下来，立刻致仕退休，并派遣使者敦促王阳明早日踏上征途。
到了八月份，王阳明不得已去广西赴任，曾经写了一文，名为《客坐私嘱》（亦有写作《客坐私祝》）。
《客座私祝》
《客座私祝》文中写道：
但愿温恭直谅之友，来此讲学论道，示以孝友谦和之行，德业相劝，过失相规，以教训我子弟，使无陷于非僻；不愿狂躁惰慢之徒，来此博弈饮酒，长傲饰非，导以骄奢****之事，诱以贪财黩货之谋，冥顽无耻，扇惑鼓动，以益我子弟之不肖。呜呼！由前之说，是谓良士；由后之说，是为凶人；我子弟苟远良士而近凶人，是谓逆子。戒之戒之！嘉靖丁亥八月，将有两广之行，书此以戒我子弟，并以告夫士友之辱临于斯者，请一览教之。
（参见《王阳明全集》）
九月，王阳明从越中出发。这是他最后在家乡的日子，与妻儿话别，向着江西进发，他对此应该也有所预感吧！
九月初八，钱德洪与王畿在舟中拜访张元冲，一起讨论为学的宗旨。由于争论不休且没有答案，于是他们决定借机向恩师王阳明先生请教。
到了前半夜，钱德洪与王畿便就他们所讨论的要旨（即四言教论），亲耳聆听了王阳明先生的教诲。
翌日王阳明踏上征程，渡过了钱塘江，路过了吴江、山月岩、严滩等地，都有诗作遗世。在经过钓台的时候，王阳明先生便即兴写诗《复过钓台》，全文如下所示：
忆昔过钓台，
驰驱正军旅。
十年今始来，
复以兵戈起。
空山烟雾深，
往迹如梦里。
微雨林往滑，
肺病双足胝。
仰瞻台上云，
俯濯台下水。
人生何碌碌，
高尚乃如此。
疮痍念同胞，
至人匪为己。
过门不逞入，
忧劳岂得已。
