马斯洛对人本主义心理学的最大贡献，在于他在通过对“健康人”进行系统研究的基础上提出了著名的“需要层次”理论。在《动机与人格》一书中，他对人类“需要”的一些本质特点进行了概括。他认为，人类的需要有高级需要和低级需要之分，同时具有一些比较明确的规律，主要体现在下述5个方面。
①在人类的进化过程中，层次越高的需要，出现得越晚。
②在个体的发展过程中，层次越高的需要，出现得越晚。
③需要越是高级，同人的本能的联系就越少。
④高级需要虽然与人的本能联系较少，但其满足的愿望比低级需要更为强烈。
⑤高级需要的形成与满足的条件，要比低级需要更多、更高。
根据这一基本认识，马斯洛进一步提出了需要的5个层次，它们依次由低级到高级组成一个相互联系、依次递进的完整系列：生理需要、安全需要、归属与爱的需要、尊重需要、自我实现的需要。根据马斯洛的意见，只有前一个需要被满足之后，才有可能形成后一个更高级的需要。
马斯洛“需要层次”理论的贡献在于首次提出了人类存在“自我实现的需要”，并加以系统地阐述。马斯洛认为，人类有机体是自我导向的（self-directing），不仅具有健康成长和自我实现的潜能，而且具有相应的内驱力（drive）。他曾系统地研究过他认为是“自我实现者（self-actualizer）”典范的一些著名历史人物，如林肯、爱因斯坦、亚当·斯密、罗斯福、弗洛伊德等，通过对这些人生平的研究，他最后归纳出“自我实现者”的下述特征：对信仰坚定，能坦诚地承认自己和接受他人，思想行动毫不做作，以问题为中心而不是以自我为中心，喜欢独处和安静，能独立自主，既不追求时尚也不墨守成规，对人类的生存条件表示同情并致力于人类的繁荣，仅与少数人形成了深厚的友情，具有民主的价值观，创造性强，超越环境而不是与环境对抗，常有“高峰体验（peakexperiences）”表现为强烈兴奋感、洞察力和幸福感，等等。他进而将上述这些特征应用到学校教育的人才培养目标上，要求学校教育根据这些“自我实现者”的特征重新研究教学过程，设计教学方法，改革教学内容。马斯洛写道：“根据这种新的第三心理学（thenewthirdpsychology）……教育的终极目标——就治疗心理学来看——是帮助一个人成长为最富有人性，使他的最高级潜能得以最大限度地发挥与实现，使人臻于最佳的发展状态（stature）。总之，理应帮助他进入他能进入的最好境地，使他内在的潜能得以实现。我们称之为健康成长的东西，就是向着这一个最终目标成长。”
马斯洛对美国当时的教育状况极为不满，指责“我们的传统教育似乎已病入膏肓”，指责作为传统教育之重要理论基础的教育心理学只关注年级、学历、成绩和文凭等这样一些手段，而对智慧、理解力和判断力这样一些涉及教育目的的重大课题却漠不关心。他认为，教育必须进行彻底的变革。在《走向一门存在心理学》一书中，马斯洛罗列了林林总总达43个之多的“基本观点”，其中有许多就是直接针对传统学校教育的弊端而提出的。比如，每个人具有先天的内在潜能；个体具有主观能动性，因此，应允许儿童对自己的发展进行选择；家长和教师要满足儿童生理、安全、归属与爱、尊重、自我实现等需要，并帮助他们做出明智的选择等。这些观点对美国学校教育的变革产生了各种各样或直接或间接的影响。
马斯洛生前写的最后一篇论文也是关于教育的，题目是《人本主义教育》，发表在《人本主义心理学杂志》1970年夏季号上。在这篇文章中，马斯洛也开始对人本主义的一些基本教育主张进行反省，对人本主义者中认为能力与训练无关的这种流行观点表示担忧，并探讨这样一个问题：是否可以既能传授一些知识，又能有效地促进一个人的成长？他总的看法是这两者要完全结合起来是很困难的，但并不是绝对不可能的。这时，他已经意识到学科知识对个体成长的重要性，认识到学科知识可以使人了解世界，可以启迪人，因而有助于成长。只是这篇论文写完后不久，马斯洛就去世了，所以这个观点没有得到进一步的阐发，也没有引起其他人本主义教育家应有的重视。
