在《大纲》中，马克思把自由看作随着社会组织的不同阶段的出现而历史地发展着的。前面对马克思自由概念的分析是从马克思更为全面地展开他的观念的具体语境中抽离出来的。根据自由在每一个阶段的实现程度，马克思描述了前资本主义社会、资本主义社会和共产主义社会这三个社会阶段的特征。根据前面的分析，这些阶段都以逐渐克服自然必然性和社会支配形式为标志；就这些障碍的克服是自身的实现而言，自由经由这些阶段有了一定的发展。全面的或具体的自由仅仅是在第三个阶段实现的，因此，它可以被看作是历史过程的结果。虽然在创造性的劳动活动这个意义上的自由存在于所有阶段，但是，自由或劳动活动在前两个阶段都表现为实现其他目的(尤其是财富)的手段。仅仅在第三个阶段，自由才表现为社会生活的目的或目标，即表现为自身的目的。因此，这些阶段揭示出了自由的发展过程：由前两个阶段中为他者服务的、处于外在强制之下的劳动活动的空洞自由或抽象自由发展到第三个阶段中作为个人自我发展自由的具体自由。而且，正如我们将看到的那样，自由本身的意义经由这些阶段也在发生变化。同样很清楚的是，马克思把具体自由的这一历史发展理解为通过对象化和社会个人的交互作用来完成的一个社会过程。因此，在回溯经由这三个阶段的自由时，自由在什么意义上不仅是个人的自我实现，而且是社会自由或社会个人的自由，就显而易见了。
在前资本主义社会中，个人“表现为不独立，从属于一个较大的整体”①,在那里，这个整体就是共同体。个人的身份以及他们之间关系的性质都是由他们在共同体中的地位决定的。这些个人之间的关系就是人的依赖关系或一个人对另一个人的统治关系。而且，从事劳动的个人也都被束缚在这块土地和一种固定的劳动模式上。
在这些有着自然的、社会的依赖的社会之中，个人表现为不自由的。只有作为一个整体的共同体才可以说是自由的，在共同体中，“自由的”表示“自足的”。因此，柏拉图和亚里士多德都写道：只有共同体才是自足的。在这个阶段，与作为这个总体的独立部分的个人形成对照，并以这些个人为代价的是，作为有机总体的共同体是一个稳定的、自足的实体。就自由体现了这个阶段个人的特征而言，只有主人才是自由的，他们的自由就存在于他们的不劳动中，也就是说，存在于他们所拥有的闲暇时间中。但是，即使在这第一个阶段，所有从事劳动的个人都拥有一定程度的自由，就他们的劳动活动是一种创造性的活动而言，自由就存在于他们的劳动活动本身之中。因此，正如黑格尔在《精神现象学》中所指出的主一奴辩证法一样，即使在为了主人而作用于自然界的活动中，奴隶也是自由的。因为在这个活动中，正是奴隶克服了自然障碍并学会了控制自然。主人也正因为奴隶具有这种能力而依赖于奴隶。
根据马克思的论述，第二大社会阶段——资本主义——的标志是以物的依赖性为基础的人的独立性。他就这个阶段的情形作了如下描述。
在货币关系中，在发达的交换制度中(而这种表面现象使民主主义受到迷惑),人的依赖纽带、血统差别、教养差别等等事实上都被打破了，被粉碎了……各个人看起来似乎独立地(这种独立一般只不过是错觉，确切些说，可叫作——在彼此关系冷漠的意义上——彼此漠不关心)自由地互相接触并在这种自由中互相交换；但是，只有在那些不考虑个人互相接触的条件即生存条件的人看来(而这些条件又不依赖于个人而存在，它们尽管由社会产生出来，却表现为似乎是自然条件，即不受个人控制的条件),各个人才显得是这样的。
在前一场合表现为人的限制即个人受他人限制的那种规定性，在后一场合则在发达的形态上表现为物的限制即个人受不以他为转移并独立存在的关系的限制。①
