堂吉诃德耽于幻想、脱离实际、失去了理智和现实感。主人公生活的时代，中世纪封建的骑士道早已绝迹，但他读骑士小说入了迷，满脑子骑士幻想，企图复活过时的理想的骑士道，单枪匹马铲除人间不平，惩治社会丑恶。在他眼中，到处都是魔法家的世界。他把风车当巨人，把客店当堡垒，把羊群当军队，把苦役犯看作受害的骑士…… 在这一系列颠颠倒倒的冒险事件中，他把主观幻想的世界与现实社会相混淆，把骑士小说中的游侠世界与实际生活相混淆，结果屡受凌辱，洋相尽出。
堂吉诃德虽然疯癫，但行为动机却十分善良。从他乖张的作为中，可看出他对被奴役人们的同情，对自由的渴望，对森严的专制暴政的反抗。他一心向往人们不分你我的“黄金时代”，真诚信奉“骑士道”。坚持正义，疾恶如仇，行动勇敢坚强，富有自我牺牲精神。
只要不涉及骑士道，堂吉诃德就是一个十分清醒的人，一个学识渊博的学者和人文主义思想的热情传播者。他对社会的批判，对战争、法律、婚姻、道德、教育、文学艺术的见解十分正确深刻，闪耀着人文主义的光辉。堂吉诃德尊重妇女，主张个人解放、爱情平等，反对封建势力对妇女的欺侮和束缚。他在桑丘就任总督前对其进行的教诲，表明了人文主义者改革社会的理想以及对“贤明统治者”的期望。
堂吉诃德除暴安良、匡扶正义、扫尽不平的想法、做法十分高尚，他献身理想的精神也非常令人敬佩。然而，他采取的却是恢复过时的骑士道，单枪匹马和整个社会厮杀的错误方式，因而他的理想、要求不可能实现。他为了理想，一生受尽艰辛，备受世人辱骂嘲笑。如此来看，堂吉诃德又极其可悲。
堂吉诃德的矛盾是作者的人文主义理想与社会的矛盾以及世界观的局限决定的。当时由于西班牙社会封建势力的强大、资产阶级的弱小以及人文主义者的软弱，作者看不到在现实中实现人文主义理想的可能，因此他在嘲笑骑士制度的同时，又宣扬一种理想的骑士精神，在批判黑暗的现实社会时，又幻想回到古代社会。
堂吉诃德是欧洲文学中不朽的艺术典型，今天它已成为脱离实际、耽于幻想、主观迂腐、落后于历史进程的同义语，被人们广泛运用。
桑丘是《堂吉诃德》中的另一个主要人物，是文艺复兴时期西班牙劳动农民的形象。在小说中他从外形到内心与堂吉诃德形成鲜明对比。
桑丘头脑清醒，讲求实际。他跟堂吉诃德当侍从，不是为显身扬名，而是为了谋求改善生活处境。他往往看出主人行为的不切实际和疯癫，提醒主人回到现实中来；一次吃过苦头，二次决不再犯。此外，他也眼光短浅、狭隘自私。在行侠冒险中常常表现得胆小怕事，贪图小利，斤斤计较个人得失，时时考虑行侠能给自己带来多少好处。桑丘的性格也是发展变化的，随着情节的展开他的这些缺点逐渐被西班牙农民机智乐观的精神和善良忠厚的品格所代替。桑丘就任“海岛总督”时，性格表现得最为完美。昔日当总督发财的愿望，已为改革现状的民主要求所代替。他整饬法纪，断事英明，清廉公正，处处为人民着想，在他身上充分体现出人文主义者对“贤明当政者”的期望与要求。
