《堂吉诃德》主要叙述同名主人公三次游侠的经历。堂吉诃德是一个穷乡绅，因受骑士小说毒害，幻想做一名游侠骑士，周游天下，铲除邪恶，显身扬名。于是，他从老祖宗留下的破烂中找出一套盔甲，又给家中一匹骨瘦如柴、毛病百出的马取名“驽骍难得”，把邻村一个农家姑娘奉为意中人，给她起名“杜尔西内娅”，为她行侠冒险。第一次出行，他投宿到一家客店，幻想中把它看成一座城堡，按照骑士规章的要求，在此举行了骑士册封仪式。第二天他向碰到的一队客商挑战，结果被打得遍体是伤，狼狈而归。第二次，堂吉诃德找到村里一个穷街坊桑丘·潘沙，许诺他以后当海岛总督以及种种好处，让他给自己当侍从，一起出外行侠冒险。一路上，他把风车看作作恶多端的巨人，把客店看作城堡，把一群羊看作两支交战的军队，把苦役犯看作受害的骑士，横冲直闯，闹出一连串笑话。他还按照骑士小说所说，用油、盐、草等熬制神油，结果喝了以后，恶心呕吐，浑身直冒冷汗。后来，他被家人找到，装进笼里带回家乡。第三次出游，在路上他向一只装在笼中的非洲雄狮挑战；后来又碰到一位公爵夫人，被她带回府中，主仆二人受到恣意捉弄，桑丘还当了几天“海岛”总督。最后，堂吉诃德被一个化装成“白月骑士”的邻居加尔拉斯果打败，带回家去。受此打击，堂吉诃德从此一病不起。临死前他醒悟骑士小说全是骗人的玩艺儿，并嘱咐他的侄女不许嫁给读过骑士小说的人。
写作这部作品的最直接动因是作家有感于当时骑士文学泛滥成灾。塞万提斯声称自己创作《堂吉诃德》的目的就是“攻击骑士小说”、“消除骑士小说在社会上、在群众之间的声望和影响”，“把骑士小说的那一套扫除干净”。
骑士制度肇始于中世纪欧洲封建社会，骑士是当时封建贵族中最低的一个阶层，他们受过一些专门训练，并经封建主的册封仪式正式成为骑士。骑士们一般都有自己倾慕的贵族小姐、夫人做情人，为她们冒险使骑士倍添勇气和自豪感。骑士文学是骑士阶层的生活、情感、愿望在文学上的体现，最初，骑士文学的出现有其一定的积极意义，但到了塞万提斯的时代，骑士制度、骑士文学早已过时。因此，作者创作《堂吉诃德》，立志“要让世人厌恶荒诞的骑士小说”，“把骑士文学的地盘彻底摧毁”；打碎封建思想对人们的束缚和禁锢，从精神上摧毁旧时代。小说通过堂吉诃德三次出游的荒唐行径，尖锐讥讽骑士制度的不合时宜，过时落伍；还借他人之口，抨击骑士文学内容千篇一律，情节荒唐绝伦，应该付之一炬。《堂吉诃德》出版之后，立即风行社会，那些荒唐无稽的骑士小说果然从此在西班牙绝迹，再也没有出现过一本。
《堂吉诃德》描绘了一幅广阔的西班牙社会的现实画面，再现了社会各阶层生活的原生风貌。小说出场人物众多，从贵族、教士、市民、地主、士兵、农夫，到囚犯、妓女、强盗，各个阶级、阶层人物应有尽有，有近七百个人物。故事的场面十分广阔，从贵族的城堡，到穷乡僻壤的小客店，从城镇到农村，从平原到荒野森林。众多的人物、宽阔的场面背景、使人忍俊不禁的主仆二人的游历故事及一个个插曲，构成了一幅幅真实感人的生活画面，反映出16世纪末、17世纪初西班牙封建社会的风貌，揭露了走向衰落的西班牙王国种种社会矛盾和贵族的腐朽荒**、专横残暴，以及官府衙门贪污受贿、欺压人民的黑暗现实。此外，作品还广泛触及当时的政治、经济、文化、道德风俗等社会生活各个方面的情形。
小说成功塑造了堂吉诃德主仆二人的形象。作品的主人公堂吉诃德是一个鲜明生动、复杂矛盾的人物形象，有着可敬、可笑又可悲的特殊性格。
