清前期的理欲观，在批判宋明理学理欲割裂的禁欲主义基础上，充分阐述了理、欲间的相互联系，并把理欲与情理相互结合起来，高扬了个性解放的人文精神。
与明清之际的其他学者相比，王夫之理欲观一个鲜明的特点就是有很强烈的历史感。他首先尊重人的欲求，把“欲”看成是人类文明发展的原动力，反对把天理和人欲割裂开来。他说：“既有是人也，则不得不珍其生”，“甘食悦色，天地之化机也”，“天之使人甘食悦色，天之仁也”[21]。在王夫之看来，要使人类社会蓬勃生机、不断发展，就必须“珍生”，满足共同的“人欲”。而“甘食悦色”正是“天”赋予人的欲望特征。但他又指出，人的物质欲望与动物的欲望不同，动物的欲望仅限于满足充饥避寒的本能，而人在追求物质欲望的同时也有精神上的要求，这就是人的生命和尊严的价值所在，也是人类发展的原生动力。
王夫之肯定人欲，但并不否认有社会的规范，认为有欲也要有理。他说：“礼虽纯为天理之节文，而必寓于人欲以见。虽居静而为感通之则，然因乎变合以章其用。唯然，故终不离人而别有天，终不离欲而别有理也。”[22]从而提出“理在欲中”、“天理与人欲同行”等命题。他认为，“人欲”与“天理”是相互依存、相互联结的关系，“天理”存在于“人欲”之中，离开“人欲”就无所谓“天理”。而饮食男女之欲，人之大共也，天理之所在，“不舍人欲而别自为体，尽其宜中其节，则理也”[23]。这是说，理与欲是一件事的两个方面，都存在于饮食男女之日常活动中，而其活动中“尽其宜”、“中其节”便是理；若放任无度，则是欲。又说：“声色嗅味，顺其道则与仁义礼智不相悖害，合两者互为体也。”[24]意思说天理并不是离开声色嗅味等人欲而另有一体，而是与人欲共处一体，人欲顺其道就是天理，即“随处见人欲”，则“随处见天理”。
王夫之还提出“人欲之大公即天理之至正”、“人欲之各得即天理之大同”这一深刻命题。他说：“理尽（于己）则合人之欲，欲推（于己）则合天之理，于此可见人欲之各得，即天理之大同。”“以我自爱之心而为爱人之理，我与人同乎其情，则又同乎其道也。人欲之大公，即天理之至正矣。”[25]在王夫之看来，“尽己”就是要在追求自己欲望的时候严于自律；“推己”就是要多想别人的欲望，让别人的欲望也得到满足。这显然是站在传统的儒家道德准则“己欲立而立人，己欲达而达人”之上，来实现人欲各得的大公天理。他又认为，“人欲”不限于饮食男女、耳目声色之娱，还包括人的“志”，他说：“孔子曰：‘吾其为东周乎’，抑岂不有大欲焉？为天下须他作君师，则欲即是志。人所必不可有者私欲尔。”[26]用公私、诚伪来规定天理、人欲的实质，认为，如果真想为国家出力，而不是只想满足一己之贪欲，就是“天理”，即使天下人人皆得其欲的公欲。如果“将天理边事以人欲行之”，假公济私，那便是“人欲”，即只谋一己之欲的私欲。这显然把是否出于公心、公欲，看作是衡量私欲与天理的标准。
王夫之在批判专制统治者自己奉行纵欲主义而要求人民实行禁欲主义虚伪说教的同时，也反对由批判禁欲主义而走向另一个极端的纵欲主义。他肯定人的正常生活欲求和追求功利的合理性，也针砭了由于取消一切道德规范所导致的社会弊病，从理欲关系中阐发了人与人在人格上应相互平等的思想。
