王夫之从其气一元论的宇宙观出发，对以往的人性论作了批判和综合。他提出“性者生理也”的命题。“生理”是指人类整个生命、气质所包含的理。在他看来，不管是物还是人，其本质都是由气规定的，因此，理不能离开气，性即气即理：“夫性即理也，理者理乎气而为气之理也，是岂于气之外别有一理以游行气中者乎？”[87]这是说，性是气及气的理，没有离开气的纯理，也没有离开气的纯乎理的性。王夫之进一步认为，所谓性，是由气化生成的具体形质之性，因此又不可以离开形质而言性，因为“质者，性之府也；性者，气之纪也；气者，质之充而习之所能御者也。然则气效于习，以生化乎质，而与性为体，故可言气质中之性，而非本然之性以外，别有一气质之性也。”[88]这表明气质中的性与本然中的性是相一致的。他针对程朱气质之性的论点批评道：“所谓‘气质之性’者，犹言气质中之性也。质是人之形质，范围著秆生理在内：形质之内，则气充之。而盈天地间，人身以内人身以外，无非气者，故亦无非理者。理行乎气之中，而与气为主持分剂者也。故质以函气，而气以函理”，“是气质中之性，依然一本然之性也”[89]。在这里不难看出，王夫之虽然沿用程朱关于“性即理也”、“气质之性”等旧命题和范畴，但都给予了新的诠释，注入了气一元论的内容，明确否定宋儒关于“气之外别有一理”和气质之外另有一“本然之性”的谬论。尤其是他提出，大而言之，虚空皆气，离气更无他物；而质者为气之凝，理者乃质之所然，性者则气之理也；就天而言，曰道；就人物而言，曰性；就天授以人而言，曰命等主张，从而把气、质、性、命、道、理看成是一个事物相互联系的几个方面，则是十分精辟的。
王夫之又论述了人性的双重属性，其一是人的自然生理、心理以及本能、欲望等活动，其二是人具有区别于禽兽的道德观念和判断善恶的能力，指出人性是自然和道德双重属性的统一体。他说：“天以其阴阳五行之气生人，理即寓焉而凝之为性。故有声色臭味以厚其生，有仁义礼智以正其德，莫非理之所宜。声色臭味，顺其道则与仁义礼智不相悖害，合两者而互为体也。”[90]在人性的两个属性中，道德观念、判断善恶的能力则是主要的属性，因为人的仁义礼智之心，才是指导和支配人的生理、心理及知觉、思维等活动的重要因素，否则就难以与禽兽相区别了。
王夫之还强调后天习养对人性不断发展的作用，认为“受命于天”的人性“成型”后，还须要在“人日受命于天”的过程中继续善养，因为“善养其气，至于久而‘质’且为之改也”，“是故气随习易，而习且与性成也”[95]。从而把受先天客观之“气”影响的人性与人后天实践活动的“习”统一起来。在此基础上，提出“继善成性”的命题。他说：“继之为功于天人乎！天以此显其成能，人以此绍其生理者也”，“不继不能成天人相绍之际”，“继之则善矣，不继则不善矣。天无所不继，故善不穷；人有所不继，则恶兴焉。”[96]这是说，“继善成性”为人所特有的自觉能动性的体现。“继”与“不继”，就在于人是否发挥“作圣之功”。他认为，人可以“行而后知有道，道犹路也；得而后见有德，德犹得也”[97]。人的品性德行是在后天习养中不断得到完善和提高的，所以“‘习与性成’者，习成而性与成也”[98]。
王夫之不仅认为性与命、天与人是密切相连的，人性的形成是“受命于天”由“阴阳二气”所规定的，而且主张人性在后天“日生日成”的过程中，通过“继善”、“习养”才能不断完善和发展。这种“性日生而日成”、“继善成性”的人性论，既考虑到了自然因素和社会影响，同时也充分估计到了主体自律和道德自觉，与以往的人性论学说相比，无疑是一个巨大的进步。
