罗马法最初是由一些不成文的习惯法演变而来的。一般认为，古罗马最早的成文法是大约公元前5世纪中期制定的《十二铜表法》。此法以刻于12块铜板而得名，原版早已不复存在。从后人引述的条文片段来看，其内容相当广泛，总汇了过去实践的习惯法。《十二铜表法》虽然保留了许多原始的陈规陋习，但它作为罗马的第一部成文法，使司法审判、量刑定罪以明文规定为依据，反映了平民在反对贵族专权过程中的一个巨大胜利。
后来随着平民与贵族斗争的深入，一些新的法案得以不断出台，对罗马法律制度进行了改进和充实。如公元前445年的《坎努利乌斯法案》允许平民与贵族通婚；公元前326年的《波利提乌斯法案》废除了债务奴役制，搬去了压在平民头上的一座大山；公元前287年的霍腾西乌斯法案规定平民大会拥有最高立法权，实际上取消了罗马公民在法律上的一切不平等地位。上述一系列立法活动使罗马公民内部达到了“人人平等”。
从内容和范围看，罗马在公元前3世纪中叶以前颁布的法律制度基本上都属于公民法，包括元老院的法令、元首的命令、大法官的公告以及一些有法律效力的传统习俗等。其适用范围仅限于罗马内部的公民。
后来随着罗马的对外扩张，欧、亚许多民族都被置于罗马的统治之下，产生了罗马人与非罗马人之间、在罗马统治下的非罗马人与非罗马人之间的关系，过去只适用于罗马人之间的“公民法”在处理上述两种关系上已无能为力，于是“万民法”便应运而生。万民法虽适用于罗马境内所有民族，但它并不高于公民法的法律，而是公民法的补充，或者说是维护罗马公民权利，即保障奴隶制、财产私有制和买卖、合作、契约等社会活动得以正常进行的法律。直到公元212年，卡拉卡拉皇帝宣布授予帝国境内所有自由民以公民权时，古罗马人和罗马帝国统治下的非罗马人在法律上的不平等现象才逐渐消失。从此，公民法与万民法也不再有本质的区别。
从公元3世纪起，由于罗马奴隶制社会陷入危机，统治阶级迫切要求将反映本阶级意志的现行法律固定下来，借以维持和巩固其统治地位，因而着手进行法律汇编工作。“公元3世纪末和4世纪初，法学家编纂了《格里哥里安法典》和《赫尔摩格尼安法典》，这是帝国最早的官方法典”[9]。大规模、系统的法律汇编工作则是在查士丁尼时代。公元528年，东罗马皇帝查士丁尼指令特里波尼安为首的十人委员会对历代皇帝的敕令进行整理、审定，删除过时的以及与现行法律相矛盾的内容，编辑成册，是为《查士丁尼法典》，颁布于公元529年。以后，又陆续完成了《法学总论》、《法学汇编》和《新敕令》3部法典。它们与《查士丁尼法典》一起被称为《查士丁尼民法大全》。《民法大全》是世界上第一部最完备的奴隶制法典。它明确了公法与私法的划分：公法是有关罗马帝国政府的法律，私法是有关个人利益的法律。其中私法中的“物法”（规定物权、债权和继承权有关问题）明确确立了私有财产神圣不可侵犯的法律地位，是为私法的核心。
