主体对客体的观念把握是一个有规律的发展过程，形成两种基本形式，即感性认识和理性认识。感性和理性是人对客观世界的两种不同的反映形式，标志着人对世界进行观念把握的不同水平。之所以把人的认识区分为感性直观与理性思维两种相互联系的认识形式，既有来自主体的依据，也有来自客体的依据，主体反映结构与对象自身结构的一致性是感性直观与理性思维相统一的客观基础。换言之，主体是感觉器官和思维大脑的统一，客体是外在现象和内在本质的统一，这两个系统的对应和统一，决定了人的认识必然是感性直观和理性思维的统一。
从认识的主体来说，人要认识客观世界，首先就要通过感觉器官接触对象，获取对象的信息。然后，大脑对感觉器官传递过来的对象的信息进行思维加工和操作，形成理性思维的形式。人所具有的这种感官于外、大脑于内并相互联系的认识结构，不仅决定了人具有感性直观和理性思维这两种相互联系的反映形式，而且决定了认识的程序也必然是先有对客体的感性直观，然后才有对客体的理性思维。人的认识既表现为感性直观与理性思维两种形式的分化与统一，又表现为先感性直观后理性思维、从感性直观上升为理性思维的活动过程。
从认识的客体来说，任何一种对象都既有显露于外的形象和形态，也有深藏于内的特性和本质。其中，客体的外部形态直接和主体的感官相接，刺激主体的感官并引起主体的感觉，这是人们认识外部对象的起点。换言之，人们反映对象的最初形式必然是感性直观。但是，感性直观不能揭示事物的特性和本质，只有通过理性思维透过现象才能认识这种本质和特性。换言之，客体的特性决定了人的反映方式必然是先现象后本质、从感性直观到理性思维的认识程序。
问题在于，人的感性不同于动物的感性，人的感性是有理性思维参与的感性。当人们感觉到一个对象的时候，这个感觉并不是动物式的纯粹的感觉，而是包含着理解的感觉，它始终受到理性思维的制约。荀子就认为，人的理性思维活动即“心”对感觉器官的活动有支配的作用，如果仅仅有感觉器官而“心不传焉”，则“白黑在前而目不见，雷鼓在侧而耳不闻”。在现实生活中，有不同知识背景和思维能力的人，在对同一对象进行感性直观时，之所以得到不同的结果，一个重要的原因，就是理性思维对感性直观的制约作用。同时，人的感性直观是有语言参与，并要用语言来表达和交流的，而语言是理性思维的元素，具有概括的功能，当人们用语词来表达感性直观时，感性直观就已经不知不觉地和理性思维纠缠在一起了。
更重要的是，作为一种初级的认识形式，感性直观同样具有社会性或历史性。人的“五官感觉的形成是以往全部世界历史的产物”[4]。人的感觉器官是把外部世界的信息传输给人脑的信息通道，但这个通道传输什么、不传输什么则取决于人们在社会中形成的感知能力。人的感性直观并不是被动地接受对象的全部信息，而是能动地选择和接受对象的某些信息，同时又能动地“忽视”对象的某些信息，这里就体现出社会历史的烙印。正如马克思所说，“只有音乐才能激起人的音乐感；对于没有音乐感的耳朵说来，最美的音乐也毫无意义”[5]。“忧心忡忡的穷人甚至对最美丽的景色都没有什么感觉；贩卖矿物的商人只看到矿物的商业价值，而看不到矿物的美和特性；他没有矿物美的感觉。”
之所以如此，是因为人是社会存在物。作为社会存在物，人具有自己的知觉定势和观察定势，而这种定势是在以往社会经验的基础上形成的，并表现为对当下感知活动的一种预备或准备的状态。人与感知对象之间不断的反复的相互作用，就会在人脑中形成一种对某类对象的感知模式。当人们再感知某一新的对象时，就会把原有的模式运用和“延伸”到这个新的对象之上，使人在一瞬间就能从整体上感知和把握这个新的对象。也就是说，感知定势或感知模式对感觉材料的组织起着十分重要的作用，在一定意义上可以决定认识主体把对象感知成什么。这表明，人的感性直观并不是在一块“白板”上打上对象的烙印，而是一种包括作为人的感官放大和延长的观察工具在内的社会性的认识活动。一言以蔽之，认识的感性形式具有社会性或历史性。
