历史不同于自然，自然界所发生的一切都是盲目作用的结果，“在社会历史领域内进行活动的，是具有意识的、经过思虑或凭**行动的、追求某种目的的人；任何事情的发生都不是没有自觉的意图，没有预期的目的的”[5]。但是，历史又离不开自然，社会实际上是人与自然和人与人双重关系的统一，“整个所谓世界历史不外是人通过人的劳动而诞生的过程，是自然界对人说来的生成过程”[6]。离开了人与自然的关系，社会只能建立在虚无之上；把人对自然的关系从历史中排除出去，只能走向唯心主义历史观。
在马克思看来，把历史与自然区别开来同时又把它们联系起来的是人的物质实践。物质实践，即劳动首先是人以自身的活动来引起、调整和控制人与自然之间物质变换的过程；在这个过程中，人和人之间又必然要互换其活动并结成一定的关系；同时，劳动结束时得到的结果，在这个过程开始时就已经在劳动者的头脑中作为目的以观念的形式存在着。这就是说，实践内在地包含着三重关系，即人与自然的关系、人与人的关系以及人与意识的关系；而这些关系的总和又构成了基本的社会关系。
可以说，实践以浓缩的形式包含着全部社会关系，它是全部社会关系的发源地和整个人类历史的现实基础，因而构成了社会生活的本质和人类历史的本体。从根本上说，历史不过是人的实践活动在时间中的展开。所以，马克思指出：“只要描绘出这个能动的生活过程，历史就不再像那些本身还是抽象的经验论者所认为的那样，是一些僵死的事实的汇集，也不再像唯心主义者所认为的那样，是想象的主体的想象活动。”[7]正是以此为前提，唯物主义历史观确立了科学的历史规律性或必然性观念。
历史规律形成于人的活动之中。如前所述，实践内在地包含着三种转换，即人与自然之间的物质变换、人与人之间的活动互换，以及人与自然之间的物质和观念的转换。第一种转换是人的活动和自然运动共同具有的，第二、三种转换仅仅为人的实践活动所具有。在这三种转换中，人与自然双方都增添了新的内容，形成“历史的自然”和“自然的历史”。实践活动包括物质转换，表明人的活动也必须遵循物质运动的共同规律；其特殊的人与人之间的活动互换，以及人与自然之间的物质和观念的转换又体现出新的、为其他自然物体所不具有的特殊运动规律，这就是体现主体活动的特点，包括物质运动在内的人的实践活动规律。社会生活在本质上是实践的。因此，人的实践活动的规律实际上就是历史规律。
历史是人的实践活动在时间中的展开，历史规律性必然性就形成并实现于人的活动之中。由此产生一个不可回避的问题，即如何理解“自由是对必然的认识”这一命题。在唯物主义历史观看来，这绝不意味着在人们从事某种历史活动之前有一个现成的历史规律可供认识，相反，认识历史只能从事后开始，从发展过程的完成的结果开始。这是因为：
第一，不存在任何一种预成的、纯粹的、永恒不变的历史规律，任何一种具体的历史规律都形成于一定的历史活动和社会形态中；当这种特定的历史活动和社会形态结束时，这种特定的历史规律也就不复存在。
第二，以往的历史传统和既定的历史条件为新一代的历史活动提供了前提，并决定了新的一代历史活动的大概方向；但这些历史条件又在新一代的历史活动中不断被改变，正是在这种改变以往条件的活动过程中，决定着新一代命运的新的历史规律才形成。
第三，只有当某种历史活动和社会关系达到充分发展、充分展示时，某种历史规律才能真正全面地形成；只有在此时，人们才能理解、把握这种历史规律。
