人的意识包括对象意识与自我意识。按照马克思的观点，追求自由，是人的“本性”，而“自由的首要条件是自我认识”[23]，“他自己的生活对他是对象。仅仅由于这一点，他的活动才是自由的活动”[24]。马克思主义历史观并不否定自我意识，相反，马克思主义历史观认为，与动物的生命活动不同，“人则使自己的生命活动本身变成自己的意志和意识的对象。他的生命活动是有意识的……有意识的生命活动把人同动物的生命活动直接区别开来”[25]。
从根源上看，人的“自我”之所以形成，人的意识之所以二重化为对象意识与自我意识，就在于实践活动本身的对象性与目的性。所谓实践活动的对象性，是指实践不会从无中产生，它必须指向对象，实际地改变客观事物，变更它们的形式；实践活动的自觉目的性则是指，实践是按人的方式来进行的，实践把人的需要转化为实践目的，而且在实践活动实际开始之前已经观念地形成了具体的实践目的。换言之，在实践过程中既存在“物的方式”，又存在“人的方式”，而实践则是以“人的方式”来改造“物的方式”，使“物的方式”服从于“人的方式”的活动。
从实践本身看，一方面，实践是主体意识到对象，主体实际改变外界的“物”的活动，另一方面，实践又是主体意识到自己的活动，即主体自身的活动成为主体认识的对象；一方面，实践的目的必须服从客观的条件，为对象所制约，另一方面，实践的目的又必须在实践开始之前在人的头脑中观念地存在着，并以它来调整人的活动，规定自我运行的方向，成为一种自我意识到的、必须服从的“意志运动”；一方面，实践的结果即产品是客观的物，独立存在于人之外，另一方面，产品又必须满足人的某种需要，具有“人的方式”。
因此，实践内在地包含两个方面：对对象的了解和对实践者自我的了解，对物的控制和对自我的控制，既是指向外部的改造客观世界的活动，又是指向内部的改造主观世界的活动。实践对物的改造、对客观世界的控制以及指向外部世界的活动，要求并形成着对象意识；反过来，实践对实践者自我的了解，对自我的控制以及对主观世界的改造，又要求并形成着自我意识。意识之所以发生对象意识和自我意识的二重化，归根结底是实践结构本身发展和分化的体现。
自我意识随着实践的发展而不断展示新的内容。人类历史越往前追溯，生产就越不发达，自我也就越不独立，正如马克思所说，“我们越往前追溯历史，个人，从而也是进行生产的个人，就越表现为不独立，从属于一个较大的整体”[26]。只是在生产力比较发达之后，在脑力劳动与体力劳动分离之后，个体的“自我”才开始独立出来，此时，才有了严格意义上的“自我意识”，才会在“实存的自我”基础上形成“体验的自我”、“思维的自我”，才有笛卡儿的“我思故我在”，费尔巴哈的“我欲故我在”等。从根本上说，自我意识随着实践的发展而发展。“环境的改变和人的活动或自我改变的一致，只能被看作是并合理地理解为革命的实践。”[27]被唯心主义神秘化了的“自我意识”并不神秘，它扎根于平凡的实践活动中，通过对象性的存在表现出来，并随对象性活动的发展而发展。
从结构上看，对象意识与自我意识有着各种区别，但根本的区别是他反性与自反性，即对象意识是他反性结构，自我意识是自反性结构。所谓对象意识的他反性，是指认识对象是他在的，是对自身之外的对象的反映。他反性结构决定了认识的路线必定是由自在客体、经验客体再到观念客体。对象意识使自在客体在意识中展开，通过各种抽象过程，形成简单的规定，进而形成观念中的具体。所谓自我意识的自反性，是指认识对象是认识自己。如果说对象意识回答“物是什么”，那么，自我意识则要回答“我是什么”，而且必须由我来认识我自己。
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