王守仁“知行合一”的理论是将认识论与道德论的结合，这一点也是宋明理学的特征。不同的是，“知行合一”说把认识论的问题更多地局限在“尊德性”的伦理道德范围内，企图将道德伦理哲理化，将“天理”“良知”的封建道德伦理的准则赋予绝对权威性。所谓的“知”，指的是“良知”的自我体认，“行”则指“良知”的发用流行；所谓的“知行合一”，指的就是“良知”的体用合一。王守仁认为，在“良知”的发用流行中，知与行是合而为一，不可分离的，这有助于保持所谓良知本体的本来面目。当人们的良知被“私欲”隔断，或者人们没有认真践行“良知”，良知本体就会晦暗不明。王守仁“知行合一”“复本体”理论的实质，就是讲求“良知”，通过在发用流行过程中实现“知”与“行”的合一，保持所谓良知本体的本来面目。在道德论上，“知行合一”的理论讲的是作为本体的“良知”在付诸客观的过程中道德意识和道德行为的关系；在认识论上，“知行合一”的理论讲的是认识与行为的关系问题。而无论是从道德论还是认识论上来说，“知”与“行”、理论与实践的关系都应该是辩证统一的关系。但是，王守仁在这方面又过分地夸大了这两方面的统一性，从而混淆了“知”与“行”的界限，把主观见之于客观的“行”等同于纯粹主观的“知”，将两者歪曲成了绝对的同一，最终抹煞了主观意识和客观行为之间的区别。这就否定了“行”的客观性和“行”在认识论中的决定性作用。关于“知”与“行”，王守仁还指出，“知是行的主意，行是知的工夫；知是行之始，行是知之成”，强调“知之真切笃处即是行，行之明觉精察处即是知，知行工夫本不可离”。可见他的知行观中已包含道德践行在内的人类的实践活动都是有目的的活动这一自觉的思想认识，
“良知”论和“致良知”说
晚年的王守仁提出了重要的“致良知”说，在他自己看来，这说是他心学体系的核心部分。这一理论是他自认的心血结晶，是理论上的一大发明，他将其称为“孔门正法眼藏”“圣人教人第一义”，由此可见王守仁自己对这一思想的认同度和骄傲感。
王守仁对《大学》的“致知”说、孟子的“良知”观点，陆九渊的“心即理”说进行了吸收、改造和融合，最终提出了“致良知”。他将“修、齐、治、平”的活动说成“格物、致知、诚意、正心”的修养活动，又从“致知”引出了“致良知”，从而取代了朱熹将“致知”为“穷理”的解释。因此，在“致知”方法上，王守仁与朱熹存在着较大不同。他不将“格物”释为“即物”，提出“格者，正也，正其不正以归于正之谓也”，以此释“格”为“正”。因此，“格物”成为了“正物”，或者“正事”。
