前秦崩溃，中原又陷入混战。一番厮杀后，又一个国家崛起，迅速实现中原统一。这个国家就是北魏。
公元386年，拓跋珪重建代国。拓跋珪复国后，制定向南北发展战略。当时，代国北部是高车和柔然，南部是慕容垂建立的后燕。后燕是代国在中原发展的主要竞争对手。拓跋珪审时度势，采用灵活战略战术，一步步将强敌后燕消灭。
公元395年，后燕军大规模进攻代国。针对后燕军恃强轻敌的特点，拓跋珪主动示弱避敌，待敌疲惫而出击，同时设法瓦解后燕军军心。待到战机成熟后，拓跋珪率军与后燕军在参合陂决战。这一战，后燕军损失四五万人，一举改变代国与后燕之间力量对比。
公元396年，拓跋珪亲率40万大军乘胜追击，对后燕发起了战略进攻。他先后攻下马邑、晋阳，夺取并州，转向东攻下井陉关，直逼常山城。后燕常山太守率众守城，拓跋珪率军攻下常山，并一口气占领周边十多个县，包围中山、邺城、信都。
后燕军据城死守，拓跋珪在中山城下作战失利，不得不转而攻下信都，围攻邺城。这时，代国并州监军丑提率军作乱。拓跋珪欲求和解，结束远征，但后燕皇帝慕容宝不答应，亲自率军13万人，到滹沱河北岸柏肆坞，声称要与拓跋珪决战。
在决战中，后燕军先发制人，险些抓到拓跋珪。因后燕将领乞特真指挥失误，后燕军出现混乱。拓跋珪抓住机会发起反攻，一举打败后燕军。慕容宝收拾残兵逃走了。拓跋珪率军紧追不舍，一举消灭后燕。
此后，代国进行休整。公元398年，代国改名魏国，历史上著名的北魏正式诞生了。北魏积蓄足够实力后，太武帝拓跋焘在公元432年攻打北燕，致使北燕于公元436年灭亡；又在公元439年灭掉北凉。拓跋焘重新统一中原，与南朝宋形成南北朝格局。
如何巩固统治呢？如何避免重蹈前秦覆辙呢？北魏统治者充分吸取前秦的教训，不急于南下统一天下，而是着手解决内部问题，进行改革，力图将蛮夷的血腥野蛮变成华夏的文雅。
拓跋焘死后，拓跋余、拓跋浚、拓跋弘、拓跋宏相继登基为帝。他们逐步推行改革，将北魏从游牧国家转变为农业国家。在改革过程中，各类社会矛盾被激发。拓跋宏继位后，在冯太后的支持下，继续进行社会改革，以图消除和解决各类社会矛盾。
冯太后是拓跋浚的皇后，北燕皇族冯朗的女儿，世族大家出身。拓跋浚当皇帝后，北魏的局势稳定，经济持续发展，社会矛盾也变缓和了。拓跋弘继位后，冯太后临朝听政。
后来，拓跋弘禅位给5岁的儿子拓跋宏，冯太后继续临朝听政。此时，北魏面临危机，冯太后一边处理危机，一边进行社会改革，让拓跋宏尽可能参与。由于冯太后悉心培养，拓跋宏逐渐成熟起来，变成颇有才学的皇帝。
冯太后听政期间的改革涉及官吏俸禄制、均田制、三长制等，促使鲜卑人从奴隶制走向封建化，推动了鲜卑人逐渐适应汉化生活方式和礼仪制度，为拓跋宏进一步改革奠定基础。
拓跋宏亲政后，推行汉化改革。为了更有效地推行汉化，他决定迁都洛阳。
拓跋宏担心大臣反对迁都，先提出进攻南朝齐。这一主张提出后，很多大臣鉴于前秦的教训，纷纷反对。任城王拓跋澄还因此事与拓跋宏争论。退朝后，拓跋宏向拓跋澄单独讲明原委，拓跋澄才恍然大悟，表示支持。
公元493年，拓跋宏亲率30万人南下，从平城出发，向洛阳进军。当时遇到阴雨，拓跋宏准备率军继续南下时，大臣们纷纷出来阻拦。拓跋宏说：“兴师动众南伐，半途而废，总得给天下军民一个说法啊！我认为，如果不能南进，就把国都迁到这里吧！”
大臣们面面相觑，不知道说什么。拓跋宏说：“同意迁都的人，站到左边；不同意迁都的人，站到右边。”任城王拓跋澄说：“只要停止南征，迁都洛阳，我同意。”随后，他率先站到左边。许多大臣纷纷效仿。
迁都洛阳后，拓跋宏进行文化改革。他规定鲜卑贵族要穿汉服说汉话，将鲜卑姓氏改为汉姓，修建孔庙祭祀孔子，鼓励鲜卑贵族子弟学习汉文化经典书籍。
经过改革，北魏阶级矛盾有所缓和，社会经济文化有所恢复和发展，出现民族融合，但也因为学习到世族门阀制度，导致鲜卑化世族大家崛起，并迅速腐化起来。而鲜卑贵族腐化导致北魏迅速由盛转衰，失去了一统天下的资格。
