上古圣人，见转蓬始知为轮。轮行可载，因物知生，复为之舆。舆轮相乘，流运罔极，任重致远，天下获其利。后世圣人观于天，视斗周旋，魁方杓曲，以携龙、角为帝车，于是乃曲其辀，乘牛驾马，登险赴难，周览八极。故《易·震》乘《乾》，谓之《大壮》，言器莫能有上之者也。自是以来，世加其饰。至奚仲为夏车正，建其斿旐，尊卑上下，各有等级。周室大备，官有六职，百工与居一焉。一器而群工致巧者，车最多，是故具物以时，六材皆良。舆方法地，盖圆象天；三十辐以象日月；盖弓二十八以象列星；龙旂九斿，七仞齐轸，以象大火；鸟旟七斿，五仞齐较，以象鹑火；熊旗六斿，五仞齐肩，以象参、伐；龟旐四斿，四仞齐首，以象营室；弧旌枉矢，以象弧也：此诸侯以下之所建者也。
天子玉路，以玉为饰，钖樊缨十有再就，建太常，十有二斿，九仞曳地，日月升龙，象天明也。夷王以下，周室衰弱，诸侯大路。秦并天下，阅三代之礼，或曰殷瑞山车，金根之色。汉承秦制，御为乘舆，所谓孔子乘殷之路者也。
乘舆、金根、安车、立车，轮皆朱班重牙，贰毂两辖，金薄缪龙，为舆倚较，文虎伏轼，龙首衔轭，左右吉阳筩，鸾雀立衡，文画辀，羽盖华蚤，建大旂，十有二斿，画日月升龙，驾六马，象镳镂钖，金方鈓，插翟尾，朱兼樊缨，赤羪易茸，金就十有二，左纛以氂牛尾为之，在左騱马轭上，大如斗，是为德车。五时车，安、立亦皆如之。各如方色，马亦如之。白马者，朱其髦尾为朱魆云。所御驾六，余皆驾四，后从为副车。
耕车，其饰皆如之。有三盖。一曰芝车，置耒耜之箙，上亲耕所乘也。
戎车，其饰皆如之。蕃以矛麾金鼓羽析幢翳，胄甲弩之箙。
猎车，其饰皆如之。重辋缦轮，缪龙绕之。一曰猪车，亲校猎乘之。
太皇太后、皇太后法驾，皆御金根，加交络帐裳。非法驾，则乘紫羪輟车。云文画辀，黄金涂五末，盖蚤。左右騱，驾三马。长公主赤羪輟车。大贵人、贵人、公主、王妃、封君油画輟车。大贵人加节画辀。皆右騱而已。
皇太子、皇子皆安车，朱班轮，青盖，金华蚤，黑文，画辬文辀，金涂五末。皇子为王，锡以乘之，故曰王青盖车。皇孙则绿车以从。皆左右騱，驾三。公、列侯安车，朱班轮，倚鹿较，伏熊轼，皂缯盖，黑辬，右輫。
中二千石、二千石皆皂盖，朱两辬。其千石、六百石，朱左辬。辬长六尺，下屈广八寸，上业广尺二寸，九文，十二初，后谦一寸，若月初生，示不敢自满也。景帝中元五年，始诏六百石以上施车辬，得铜五末，轭有吉阳筩。中二千石以上右騱，三百石以上皂布盖，千石以上皂缯覆盖，二百石以下白布盖，皆有四维杠衣。贾人不得乘马车。除吏赤画杠，其余皆青云。
公、列侯、中二千石、二千石夫人，会朝若蚕，各乘其夫之安车，右騱，加交络帷裳，皆皂。非公会，不得乘朝车，得乘漆布辎輟车，铜五末。
乘舆大驾，公卿奉引，太仆御，大将军参乘。属车八十一乘，备千乘万骑。西都行祠天郊，甘泉备之。官有其注，名曰甘泉卤簿。东都唯大行乃大驾。大驾，太仆校驾；法驾，黄门令校驾。
乘舆法驾，公卿不在卤簿中。河南尹、执金吾、雒阳令奉引，奉车郎御，侍中参乘。属车三十六乘。前驱有九斿云罕，凤皇戟，皮轩鸾旗，皆大夫载。鸾旗者，编羽旄，列系幢旁。民或谓之鸡翘，非也。后有金钲黄钺，黄门鼓车。
古者诸侯贰车九乘。秦灭九国，兼其车服，故大驾属车八十一乘，法驾半之。属车皆皂盖赤里，朱辬，戈矛弩{服}，尚书、御史所载。最后一车悬豹尾，豹尾以前比省中。
行祠天郊以法驾，祠地、明堂省什三，祠宗庙尤省，谓之小驾。每出，太仆奉驾上卤簿，中常侍、小黄门副；尚书主者，郎令史副；侍御史，兰台令史副。皆执注，以督整车骑，谓之护驾。春秋上陵，尤省于小驾，直事尚书一人从，其余令以下，皆先行后罢。
