正德五年（1510年）十一月，做了七个月庐陵知县的王守仁，奉命到北京朝觐，官复原职为兵部主事。此后职位频繁变动，又任文选清吏司员外郎、南京太仆寺少卿、南京鸿胪寺卿等。
回顾从贵州龙场的深山老林回到自己熟悉的仕宦环境，身边又多有弟子和师友，使他有时间和条件琢磨切磋，深化和发展自己的思想。在京师兴隆寺，他结识黄绾为友。又与湛若水比邻而居，一同论学。拜他为师、听他讲学的人日渐增多，连官位居他之上的方献夫也来从师受教。王守仁与他们讲述在学风上沉溺于训诂、考据、辞章之学的害处，探讨重在身心的道德修养工夫。他时而分辨朱熹与陆九渊之学的不同，时而阐明儒家经典《大学》注重道德实践修养的宗旨。对而倡导“静坐”，希望学生在静默沉思中扫除心中的邪思杂虑，体验一下自己在龙场悟道时曾经有过的那种坚定似磐石，静寂如清水般的心境；时而又强调“省察克治”，说明在进行道德修养时对待心中萌生的私念要像猫捉老鼠一样全神贯注，毫不留情，“一眼看着，一耳听着”，不让它有丝毫得逞的机会。
自离开龙场，转眼又过了六年，王守仁一面为官，一面进行学术探索，辅之以授徒讲学的实践，丰富和发挥了原有的知行合一思想。但“知行合一”，毕竟是他在谪居龙场那种特殊情境下的个人身心体验，很难用言语向学生讲得清楚，更不容易被那些终日居深宫大院，死读诗书，录章觅句，名利熏心，一心仕宦的庸僚们所理解。
王守仁发现，知行合一渐渐陷于知行关系的理论探讨，静坐修养又使一些人流入空虚，助长了不重实践的习气，全役有达到预想的效果。于是又提出“事上磨练”，想直截了当地告诉弟子，道德修养不能光靠读书知解，须有一番真诚的“克己”工夫。“事上磨练”，作为“知行合一”的一种补救说法，也许当时并没有被学者广泛注意。但在王守仁自己，后来又确实有着一番事业上磨练的经历，“致良知”的思想之所以提出趋于成熟，正是由于他有着这样一段刻骨铭心的“磨练”历程。
正德十一年，王守仁被兵部尚书王琼举荐升任右金都御史，巡抚南康、赣州、汀州、漳州等处。当时，各地农民起义风起云涌，江西、福建、广东、湖南四省交界处山深林茂，地形复杂，起义军山寨林立，形成浩大的声势。谢志珊称征南王，与蓝天凤、钟景据横水、左溪、桶冈等寨；池仲容称金龙霸王，据广东浰头立寨。两支队伍互相呼应，活跃在赣粤边境。此外，还有大帽山詹师富、大庚陈曰能、乐昌高仲仁、湖南龚福，他们各占一方，相互连成一片。
起义军占地夺田，攻打州县，造成明王朝的一方之患。他们有的白天下山耕作，晚上各回山寨；有的与当地百姓联系密切，靠百姓传递情报，提供掩护。往常官兵“围剿”，都是未等出动，他们早已先得消息，隐蔽起来。待官兵一走，他们马上又活动起来，真是神出鬼没。闹得大小有司，束手无策，官兵迎战，未等对垒便望风而逃。有一位巡抚，竟因此忧惧不安，告病辞职了。
明代时，赣南包括了赣州、南安两府，在明初的行政上属江西布政使司管辖，弘治八年，为了应付镇压闽赣湘粤四省交界地区的流民盗贼活动，明朝廷在赣南地区设立南赣巡抚，统辖以上四省的边界地区。《明史》中记载此事如下“明年起督南赣军务，南赣巡抚之设至南始”南赣巡抚的辖区时有变动，最盛时曾经管辖江西的赣州、南安两府，广东的韶州、潮州、南雄三府，惠州之平远、程乡二线，福建之汀州、漳州二府及湖广之郴州，但赣州、南安两府隶属南赣巡抚则一直未变。
赣南位于江西南部，其东、西、南三面与分别福建、湖南、广东三省接壤，地处万山峻岭之中。在明初及以前，一直给人以“地旷人稀”的映像，“地大山深，疆域绣错”，“汉唐以前，率以荒服视之”。杨士奇在任石城训导时曾经形容
