自从人类诞生以来，便有了人与人之间的矛盾和搏斗，而战争无非是扩大了的搏斗。正如现代著名军事战略家克劳塞维茨所言：“如果我们想要把构成战争的无数个搏斗作为一个统一体来考虑，那么最好想象一下两个人搏斗的情况。每一方都力图用体力迫使对方服从自己的意志，他的直接目的是打垮对方，使对方不能再做任何抵抗。因此，战争是迫使敌人服从我们意志的一种暴力行为。”实际上，人类社会战争胚胎的产生，应该说是从孕育步兵的对抗开始的。
中国步兵是古代诸兵种中最早诞生的兵种，但随着战斗手段的进步，它却反过来屈尊在车战时代的战车兵卒之下。由于铁兵器的出现、弩的发明、军队远战能力的增强，战车地位发生了根本的变化，车兵反过来又成为步兵的辅助兵种。从此，步兵作为一个重要的独立兵种，再次活跃在战争的舞台上。关于中国建制步兵的最早记载，应属公元前719年，宋、卫等国联军“败郑徒兵，取其禾而还”一段。“徒兵”，就是徒步之兵。商周时期，站在战车上作战的“甲士”是奴隶主贵族，而由“众人”“多臣”“庶民”等奴隶组成的步兵只能附属战车。春秋时期，郑、晋等中原国家在对戎狄的战争中，为战胜这些居于山林谷地、善用步兵进攻的少数民族，就不得不在保持原来隶属步兵的同时，率先建立起能够独立作战的建制步兵。公元前633年，晋文公在作“三军”的同时，又“作三行以御狄”。“行”是原来隶属步兵“徒卒”的队形名称，据考古学家王学理研究，此处当指步兵无疑，而“三行”就是晋国最早出现的建制步兵。
尽管建制步兵已经产生，但在相当长的时间内，它并没有成为军队的主力，只是用在西方和北方边防上对付戎狄之中，而中原地区依然是战车统治的战场。公元前541年，“晋中行穆子败无终及群狄于大原，崇卒也。将战，魏舒曰：‘彼徒我车，所遇又阨，以什共车（以多卒配合甲士共同作战），必克。困诸阨，又克。请皆卒（请甲士们都下车来作战），自我始。’乃毁车以为行，五乘为三伍[1]”。这次晋国“毁车以为行”，以步兵配合甲兵作战的战役表明，在中原大地上已经产生了第一支用建制步兵作战的部队。尽管这支步兵部队还是由战车部队临时改编的，免不了幼稚，甚至遭到了“翟人笑之，未陈[2]而薄之”的嘲讽，但它毕竟在春秋末期开创了一个国内战场上广泛使用步兵的“步兵时代”，为后世战争的多层面、多兵种、大规模的快速作战方式奠定了基础。到公元前505年，吴楚大战爆发，就在这次大战中，“吴阖闾选多力者五百人，利趾者三千人，以为前陈，与荆战，五战五胜，遂有郢。东征至于庳庐，西伐至于巴蜀，北迫齐晋，令行中国”。吴王夫差的军队编制是以百人为一“彻行”，百“彻行”为一方阵用于作战。到了战国时期，各国的步兵人数已达到数十万甚至百万。从此步兵作为一支重要的武装力量，活跃在战争的舞台上，并逐渐走向成熟。
