1523年3月，路德正式发表《论世俗政权：对世俗政权服从的限度》。这是他应萨克森选侯弗里德里克之弟约翰（1525年继任为选侯）的请求，在他1522年10月于魏玛六次讲道稿的基础上改写而成。文章分三部分，分别论述教会和世俗政权两种不同性质的权力、世俗政权的权限以及如何运用世俗政权的权力。
在第一部分里，路德认为，“必须将亚当的子孙分为两类：第一类属于上帝之国，第二类属于世界之国”。真正的基督徒属于上帝之国，以耶稣基督为君主。由于基督徒心里有圣灵，懂得爱人而不加害于人，甘心忍受任何人加给的不公道，所以他们的所作所为远远超出世俗政权和法律的要求，根本用不着世俗政权和法律；他们就像一棵好树苗那样，不用借助外力就能自然而然地结出丰硕的果实来。然而，路德接着说：“整个世界是邪恶的，在千万人中难有一个真基督徒，假如没有刀剑和法律，人类就将互相吞噬，无人能以保存妻室儿女，维持自己，侍奉上帝，整个世界也将陷于混乱。”所以，对非基督徒和挂名的基督徒来说，必须受法律和政权的约束，使他们不敢作恶；他们当然属于世界之国。对他们不能施仁政（福音），否则就是为野兽豺狼打开锁链，放他们出来伤害无辜的群羊。[3]
路德据此得出两个重要的结论：
一个是，不仅上帝之国，而且世界之国都是上帝创立的。他引证《圣经》中关于“在上有权柄的，人人应当服从他，因为没有权柄不是出于上帝的，凡掌权的都是上帝所命的”等说教，证明世俗政权也是“出于上帝的旨意和命令”，一个是上帝慈爱的工具，另一个是上帝愤怒的工具。
另一个是上帝之国和世界之国必须严格分清，但两者又可以同时并存；一个产生虔敬，另一个维持治安、防止作恶。
在路德看来，既然世界之国也是神圣的，而且可以与上帝之国同时并存，那么受“不为自己而为邻舍这种崇高精神激励”的基督徒，虽然自己不需要政权和法律，却愿意去做对邻舍有益的事，“极愿服从刀剑的统治，缴纳税款，服从长官，并尽其所能，服务政府帮助政府，以维持政府的荣誉和尊严”，甚至可以当刽子手、法官、公卿和诸侯，用刀剑惩治恶人。[4]路德从指责革命群众“过火”“激烈”，发展到给世俗政权披上神圣的外衣、公开维护当时的政治制度，并为此不惜使用刀剑，反映了被革命深入吓破了胆的德国资产阶级中止革命的企图。
在文章的第二部分里，路德划出世俗政权的权限范围。他明确指出：“属世界的政府所有的法律，只及于生命财产和世界上外表之事。至于灵魂，只受上帝统治。”[5]他反对世俗政权干涉宗教事务，谴责那么一批德国诸侯和贵族随心所欲地插手宗教，甚至禁止发行新约，教训圣灵，也反对教会侵犯应属世俗政权范围内的事，为两者划定权力界限，这是政教分离的思想。这种思想否定了那种罗马教会凌驾于国家之上的中世纪观念，是近代主权国家观念的萌芽，在政治思想史上具有重要意义。路德还表述了一个重要的思想，即思想是自由的，对思想和信仰不能使用暴力，就是异端也不是靠武力所能征服的，“不是铁打火烧和水淹所能克服的”，应该用别的方法去反对。倘若诸侯或皇帝命令你们跟着教皇信这信那，或抛弃什么书籍，那就不应该服从，你们如果因此而受惩罚或被没收财产也是值得的，是为上帝而受苦，而欺压你们的人迟早会遭到正义的审判。[6]
