1597年2月，丰臣秀吉派遣14万日军再次侵略朝鲜，水陆并进，但把重点放在海上。当时，由于党争，李舜臣被解职，统制水师的是昏庸无能的元钧。7月，固城海面一战，元钧失败被杀，大本营闲山岛落入敌手。8月，朝鲜政府迫于压力不得不重新起用李舜臣，但朝鲜水师仅剩12艘战船和120余名战士。李舜臣和水师将士发扬高度爱国热情和献身精神，誓死杀敌。他们充分利用珍岛东南鸣梁海峡（涨潮时有巨响如鸣）的有利地形，暗设两道铁索，使敌舰能进不能出（退潮），以巧制胜，竟以12艘战船和120余名士兵击毁敌舰300多艘，歼敌4000余人，创造了海军战史上以少胜多的杰出范例。
1598年7月，明朝政府派陈瞵和邓子龙率水军援朝，与李舜臣将军的水师并肩战斗。8月，丰臣秀吉病死，遗嘱吩咐从朝鲜撤军。与此同时，朝明联军在陆上进击日军在南方沿海的重要据点蔚山、泗州和顺天，敌军不支企图从海上逃走。11月18日，朝明联合舰队驶往露梁海面（南海郡西北）迎敌，击沉敌舰300多艘，歼敌万余，给侵略者以毁灭性打击。在这次海战中，李舜臣击毙日军大将，打退包围明军统帅陈瞵的敌舰。明军70岁老将邓子龙坐的船不慎起火，李舜臣驶舟来救，左胸中弹。他把战旗交给侄儿代施号令，嘱咐不许声张。名将李舜臣和邓子龙都在这次海战中壮烈牺牲，用鲜血谱写了一曲战斗友谊的颂歌。壬辰卫国战争终于以朝鲜人民的最后胜利结束。
日本的侵略战争给朝鲜人民带来了深重的灾难。人口大量减少。战后，全国耕地面积仅等于战前全罗道的耕地，受害最深的庆尚道仅为战前的1/6。直到17世纪初，战争创伤才逐渐恢复，但又遭到女真贵族的侵略。1627年和1636年，后金（清）两次入侵朝鲜。1637年1月，朝鲜被迫降清。
八、朝鲜文化
中朝两国和两国人民之间自古就有密切的友好往来。我国的汉字、汉文和儒家思想早就传入朝鲜。4世纪时，高句丽设太学，学习汉文和儒家经典。682年，新罗统一后不久，在首都庆州设国学，由博士助教讲授儒家经书，广招贵族子弟学习。788年开科取士，儒家经典是主要考试内容。新罗政府经常派贵族子弟或僧人去中国学习。如崔致远（857—？），12岁入唐留学，18岁中进士，著有《桂苑笔耕》20卷，回国后任侍读等官，影响很大。佛教早在372年已从中国传入朝鲜。新罗统治者提倡佛教，广修佛寺，不断派出高僧出国取经。僧人慧超（704—？，亦作惠超），少年入唐，通晓汉文和梵文，后取道南海赴印度，遍访北印度佛教遗迹和研究佛经，727年回到中国后从事佛经翻译，终老于五台山。慧超著有《往五天竺国传》3卷，记述旅途见闻，是研究印度和中亚历史的重要资料。原书早已散失，1906年在敦煌石窟里发现该书的部分抄本。新罗学者薛聪，利用汉字拼写和判读新罗语，史称“吏读”，大大便利了朝鲜人学习中国的文化典籍。12世纪，著名画家李宁来中国，宋徽宗命翰林待诏王可训、陈德之等从宁学画。徽宗十分欣赏李宁的《礼成江图》，称李宁为“妙手”，赠以酒食和锦绮绫绢。
朝鲜历代统治者都重视编修史书。1145年（高丽仁宗二十三年），学者兼政治家金富轼等人，根据《旧三国史》《海东三国史》和中国史籍中有关朝鲜的丰富史料，用汉文编成一部纪传体的《三国史记》。全书共50卷。13世纪，僧人一然（1206—1289年）根据古文献和民间传说的资料，用汉文编成《三国遗事》5卷，以补《三国史记》之遗漏。该书往往从佛教角度决定史料的取舍，但也保存有不少宝贵的资料。1451年，李朝学者郑麟趾等根据高丽诸王实录，编成纪传体《高丽史》139卷，这是研究高丽历史的主要史书。1415年成书的《高丽史节要》（35卷）和1484年成书的《东国通鉴》（56卷），也是有关高丽时期和朝鲜历史的重要史籍。李朝诸王注重编修前代实录，最后按年代顺序辑成包括27代国王的《李朝实录》1893卷。朝鲜民主主义人民共和国科学院正组织人力将《李朝实录》从汉文译成朝鲜文。
朝鲜字母——训民正音的创制，是李朝时期重要的文化成就。世宗时（1418—1449年在位），朝鲜学者郑麟趾、成三问、申叔舟等根据朝鲜语音、参考汉字音韵，创制表音字母28个，其中母音字母11个、子音字母17个。新字母组成的朝鲜文字，笔画简单，拼读灵活，一直沿用到现在。
朝鲜的印刷术、天文学和医学，成就显著。高丽显宗时（1010—1031年在位），着手用雕版刻制汉译《大藏经》，历60余年，印出6000多卷，可惜不久被蒙古军烧毁。1236年（高宗二十三年），政府下令重刻《大藏经》，费时16年完成书版86600张，俗称“八万大藏经”。高丽人民还推陈出新，发明铜活字印刷，比西方的类似发明约早200年。大约647年，庆州就修建了瞻星台，8世纪时又创制天文观测仪和漏刻器。李朝初年，发明利用水力自动报时的自击漏。1441年，发明世界上第一个测雨器，并建立定时报告雨量的制度。1613年，太医许浚参考中、朝医书500多卷，编成《东医宝鉴》23卷，至今仍有参考和临床价值，受到中国和日本医家的重视。
