我国高等教育自学考试制度酝酿于1978年，当年，教育部颁布《关于业余高等教育的考核办法》，提出“建立定期的考核制度，自学的人们可以到国家指定的高等学校或其他单位参加考核，证明已经达到国家规定的大学毕业水平的，由高等学校发给证书，各单位使用时应按同等毕业生对待，用其所学”。1979年，教育部出台《自学考核办法》，提出自学考试制度的概念与实施办法，意味着高等教育自学考试制度的萌芽。1981年，国务院批转教育部《关于〈高等教育自学考试试行办法〉的报告》，高等教育自学考试制度正式建立。《高等教育自学考试试行办法》对考试对象、报考手续、考试办法、组织领导、毕业生的使用和待遇等做出了原则性规定，并决定在北京、上海、天津试行。
1983年，国务院批准成立全国高等教育自学考试指导委员会，规定了全国高等教育自学考试指导委员会任务、人员组成等。同时，全国高等教育自学考试指导委员会全体会议通过了《关于设立专业委员会的意见》和《关于制定专业考试计划的意见》。此外，1986年，国家教委转发全国考委《关于开考本科阶段自学考试有关问题的几点意见》。高等教育自学考试制度的建设，进一步满足了当时人们的学习需求，1981年高等教育自学考试报考人数为4000人，而到了1986年，全国高等教育自学考试报考者共计300万人。在高等教育自学考试相关政策制度的推动下，相关实践逐步推进，办学体系基本形成，到1986年全国30个省、直辖市、自治区先后建立了省一级的高等教育自学考试委员会。
为进一步推动高等教育自学考试发展，1988年，国务院颁发《高等教育自学考试暂行条例》，以国家最高行政立法的形式确立了高等教育自学考试制度，对高等教育自学考试的性质、任务、考试机构、开考专业、考试办法、考籍管理、社会助学、毕业生使用与待遇、考试经费、奖惩等都做出了明确的规定。1989年，国家教委发出《关于在军队举办自学考试的批复》，同意成立中国人民解放军自学考试委员会，负责全军的高等和中等教育自学考试工作。1995年，国家教委印发《关于高等教育自学考试社会助学工作的意见》，推动自学考试社会助学工作的健康发展。1999年1月1日，《中华人民共和国高等教育法》开始施行，其中第二十一条明确规定：“国家实行高等教育自学考试制度，经考试合格的，发给相应的学历证书或者其他学业证书”，以法律的形式确立了高等教育自学考试制度，以及它在我国高等教育基本制度中的重要地位。
进入21世纪，我国经济社会发展环境发生了巨大变化，高等教育也在快速发展，2002年毛入学率就达到了15%。随着社会转型发展、经济体制改革加快，以及普通高校扩招和各类高等学历继续教育的发展，高等教育自学考试面临全新的发展环境，报考人数开始下滑，专业结构等与社会发展需求不相适应的矛盾渐显。1999年，中共中央、国务院《关于深化教育改革，全面推进素质教育的决定》提出“完善自学考试制度，形成社会化、开放式的教育网络，为适应多层次、多形式的教育需求开辟更为广阔的途径，逐渐完善终身学习体系”。2003年，教育部印发《关于进一步加强高等教育自学考试工作若干问题的意见》，提出“高等教育自学考试是我国高等教育的重要组成部分，在建立终身教育体系的进程中处于重要的地位。在满足社会对接受高等教育的巨大需求中，自学考试仍具有不可替代的作用”。此外，在国家教育事业发展“十一五”“十二五”“十三五”规划纲要中，都强调了自学考试制度是终身教育体系的一个重要组成部分。新时期，在成人高等教育和网络教育办学规模不断扩张、教学管理有待进一步规范的环境下，高等教育自学考试以严格的规范管理、坚持教考分离，人才培养质量得到保证，受到社会和用人单位的认可。
高等教育自学考试制度是我国教育制度的重要改革与创新，是我国高等教育的重要组成部分，在改革发展中，它逐步成为我国高等教育的开放制度。高等教育自学考试制度的改革发展，丰富了学习选择渠道，满足了人们对灵活学习的客观要求，推动了高等教育的大众化。
