研究生教育与学位制度的建立是联系在一起的。学位源于中世纪的大学，早于研究生教育。当时大学毕业就可以获得一个学位——硕士或博士，它表明一种职业资格，而且硕士和博士没有本质的区别。到15世纪末，硕士和博士在等级上才出现区分，博士学位授予高级学科（神学、法学、医学）的学生，硕士学位则授予低级学科（文科）的学生。到18世纪初，博士学位才授予传统自然科学和人文科学知识的文科学生，取名为哲学博士（Ph.D），并要求注重纯学理的科学研究及学术探究。
现代意义的学位制度产生于19世纪初，1810年普鲁士教育大臣威廉·冯·洪堡创立柏林大学，把科学研究引入传统大学，实行教学与科研统一的原则。大学任务的改变，导致了研究生教育重心的转移，即要获得博士学位，不仅要学习大学的课程，而且要从事科学研究，并完成对科学发展有所贡献的学术论文。柏林大学的改革对世界各国的高等教育起了巨大的影响。
美国研究生教育开始于19世纪20年代。当时美国哈佛学院进行改革，为已经取得学士学位并愿意继续学习的毕业生开设课程。它可称为美国研究生教育的开端。1847年，耶鲁学院开设博士研究生课程，新建哲学与人文科学系，给获得学士学位的人“讲授从未讲授过的高级人文科学和自然科学以及自然科学在人文科学中的应用之类问题”。同时，还仿照德国大学，建立了应用化学研究所。1861年该系授予第一个哲学博士学位。[2]密执安大学则于1858年开设硕士研究生课程。1876年约翰斯·霍普金斯大学的成立，标志着美国研究生教育制度的确立和完善。霍普金斯大学校长吉尔曼和全体教师几乎全部曾留学于德国，受德国大学的影响甚深。大学一成立就宣布实施研究生教育是它的最重要的使命，该校只设研究生院，不招收大学本科生，是美国历史上第一所以研究生为主的大学。之后，哈佛、耶鲁、康乃尔大学也都效仿霍普金斯大学成立专门的研究生院。
虽然美国的研究生教育制度是仿效德国而建立的，但在以后发展的过程中，两国都形成了各自的特点。其主要差别是美国较注意研究生课程的学习，德国则注重科学研究。这与两国高等教育整个传统有关。美国高等教育植根于英国大学的传统。英国大学以“博雅教育”（“GeneralEducation”或“liberalEducation”）为传统，而德国强调学生参与科学研究，他们认为，学生与教授一起参与科学研究，向教授们学习研究方法和思想方法，本身就是最好的“博雅教育”。尽管两国研究生教育的培养方式有所不同，但对研究生的最终要求是一致的，特别是对博士要求都应该具备高深的学识和有创造性的科学研究成果。例如，1979年美国L.威尔逊将哲学博士学位标准归结为3条：①彻底掌握本学科某一专门化方向的知识；②广泛通晓本学科知识，熟悉相关领域；③有对本学科发展做出个人贡献的能力。[3]
博士学位是德国唯一的高级学位，它建立在较长学制（一般5年左右）的学术性高等教育基础之上，它在新人文主义教育思想指导下，成为一种纯粹的科学教育。博士生的培养与教授及其领导的研究所有密切的联系。博士生没有专门的课程，而是成为教授及其研究所的重要科研力量，最终要求有一篇具有创造性的、学术水平较高的论文。可见，无论是美国还是德国都要求博士生有广博的知识和创造性的科研成果。
20世纪60年代到80年代，西方国家研究生教育的规模、结构和功能都发生了巨大的变化。过去研究生教育主要为高等学校和科研单位培养人才，随着20世纪60年代科学技术的迅猛发展及其在生产经济部门的应用，世界各国的研究生教育都重视科技人才的培养，强调研究生教育在经济腾飞中的作用。概括起来大致有以下一些变化。
