张浚在绍兴六年春初完成军事部署，张俊在健康练兵，伺机进屯泗州；由杨沂中的殿前司军作为其旧上司张俊的后援。刘光世屯兵庐州，以扼偽军；韩世忠由承、楚州进兵京东东路的淮阳；岳飞则改任湖北、襄阳两路宣抚副使，进驻襄阳，以便直捣中原。
整个作战策略，基本上就是韩世忠和岳飞主攻，张俊和刘光世主守。
绍兴六年二月，岳飞特地到平江与张浚商讨进军计划。然后从平江转往镇江，接着又转往杭州晋见高宗。
岳飞发现高宗十分兴奋，因为所有的事情都朝着他的希望前进──除了没有子嗣之外，但这事已经过许多御医确定无可挽救了。
「岳兄弟，现在你终于当上朕的大将军，从此以后，你跟韩大叔两员大将就是朕的双臂，指东打西，无往不利。」
「岳飞早就立过誓，绝对效忠皇上，任凭差遣。」
「好了，只有咱哥儿们不必太严肃，放轻松聊点家常吧。」
高宗拍了拍手，太监便带来一个十岁左右的小孩，长的脣红齿白，十分乖巧伶俐。
「岳兄弟，咱们的关係就像亲兄弟，我身体的残疾你也知道。几年前，我一直梦到我朝太祖皇帝，说太宗皇帝夺了他的江山这么多代，应该还给他了。我跟隆祐太后商量，她也认为应该这么做，所以我遍寻太祖皇帝的七世孙，从中选了两个收为义子，这是其中较年长的，名叫赵瑋，到时候我就可以把天下还给太祖皇帝了。」
「皇上真是英明。」
高宗叫那孩子过来见过岳飞。「瑋儿，这是帮我们打天下的大将岳飞，你以后一定要对他们好一点，知道吗？」
岳飞看那赵瑋，身体还算健壮，开口问道：「有让他学习武艺吗？」
「男孩子当然要学一点，至少也可强身，可是比起当初我们俩，那可是天壤之别啊。」高宗说：「要不这样好了，反正只有咱哥儿父子们，瑋儿就私底下认你为师父，你有空就指点他一点武艺吧。」
赵瑋拜完师，岳飞先教了他一套岳家拳之后，由太监带着离开。
岳飞突然想起他所辖湖北、襄阳两路经常有一些急须兴革或紧急处理的事件，匯报给都督行府，再转来杭州，结果都是缓不济急。
不久，南宋朝廷发布了一道詔令：湖北、襄阳两路州县如有官缺，自知州、通判以下，都授权岳飞选择精明强干的人去充任，官吏升擢和调任，或官吏中如有为官不仁和贪赃不法的，也都任凭岳飞加以决行、制裁，或者罢免。
岳飞大为感动，于是积极准备进屯襄阳的事情，不料他的七十岁老母姚氏却在三月二十六日病死在鄂州军营当中。在此以前，岳飞已经在江州庐山买了一些田地，还建造了几间房舍，准备告老之后作为永久的居所。母亲病逝之后，岳飞立即奏报南宋朝廷，而且，并不等待朝廷的回报，他就先自行解除了军职，与岳云携带家眷，扶护着灵柩往庐山去安葬。
丧葬完毕，岳飞就留在东林寺中为母守孝。依照古代礼法，岳飞必须丁忧三年，除非有特殊情况才能「起复」，也就是居官守丧。岳飞的父亲岳和在他十九岁去世时，岳飞就曾经守满三年，岳飞从小就与母亲比较亲近，所以他这次也坚持要为她守满三年。
但是北伐已经箭在弦上，不得不发；更重要的是，全国上下都公认岳家军是战斗力最高的部队，绝对属于北伐不可或缺的主力，所以大家都一致反对岳飞守制之举。
高宗命宦官邓琮到东林寺请岳飞起复，岳飞坚持不允。最后，高宗不得已请出早已退休的前宰相李纲写信给岳飞，恳切希望他不要「以私恩而废公义」，应该「幡然而起，总戎就道，建不世之勛，助成中兴之业」。
高宗还对岳飞及其部下下达了严厉的警告，说岳飞至今尚未接受起复的恩命，显然表示他的属下并没有尽全力去劝告，所以如果岳飞还是坚持不肯復出视事，将归罪他所有的下属连坐受罚。如此双管齐下，岳飞终于决定「移孝作忠」，放弃礼法，接受朝廷「起复」的恩典，重返鄂州军营去措置调发诸事。同时将姚氏刻木为像，每天必行温凊定省之礼，一如在生之时。
