在唐代，青藏道是西藏地区与中原地区往来的主要交通道。唐代吐蕃王朝对外扩张，除南线争夺南沼外几乎都是经青海地区，北线争夺河西、陇右、西线争夺安西四镇，东线争夺剑南、唐蕃之间的和亲、问聘等使臣往来，都是由天水、大非川、暖泉、河源、通天河到逻些（今拉萨）。文成公主和金城公主也是经青海入藏。
总之，唐代中原与西藏地区的交通大道是青藏道而不是川藏道。唐代内地茶叶输往西藏的茶道自然是青藏道。随着吐蕃王朝的瓦解，宋代藏族地区处于分袭状态，青藏道已失去的军事要道和官道的作用。但自唐代茶叶传入藏区以后，茶叶所具有助消化，解油腻的特殊功能，使肉食乳饮的畜牧人民皆饮茶成风。西北各族纷纷在沿边卖马以购买茶叶，而宋朝为了获得战马，便决定在西北开展茶马贸易，出卖茶叶，购买战马。
北宋熙宁以后便在四川设置茶马司，将四川年产3000万斤茶叶的大部分运往甘肃、青海地区设置数以百计的卖茶场和数十个买马场，并规定名山茶只许每年买马不得它用，每年买马达15000匹以上。从而使青藏道由唐代的军事政治要道成为茶道。故《西藏志》的作者陈观浔说，唐宋以来，内地差旅主要由青藏道入藏，“往昔以此道为正驿，盖开之最早，唐以来皆由此道”。
从明朝开始，川藏茶道正式形成。早在宋元时期官府就在黎雅、碉门（今天全）等地与吐蕃等族开展茶马贸易，但数量较少，所卖茶叶只能供应当地少数民族食用。迄至明朝，政府规定于四川、陕西两省分别接待杂甘思及西藏的入贡使团，而明朝使臣亦分别由四川、陕西入藏。
由于明朝运往西北输入藏区的茶叶仅占全川产量的十分之一，即100万斤，支付在甘青藏区“差发马”所需茶叶，其余大部川茶，则由黎雅输入藏区。而西藏等地藏区僧俗首领向明廷朝贡的主要目的又是获取茶叶。因此，他们就纷纷从川藏道入贡。“秦蜀之茶、自碉门、黎雅抵朵甘、鸟思藏，五千余里皆用之。其地之人不可一日无此”（《明太祖实录》卷251）。于是洪武三十一年（1398）五月，在四川设茶仓四所，“命四川布政使移文天全六番招讨司，将岁输茶课乃输碉门茶课司，余就地悉送新仓收贮，听商交易及与西蕃市马”天顺二年（1458）五年，明朝规定今后鸟思藏地方该赏食茶，于碉门茶马司支给。又促使鸟思藏的贡使只得由川藏道入贡，不再由青藏的洮州路入贡。到成化二年（1470），明廷更明确规定鸟思藏赞善、阐教、阐化、辅教四王和附近鸟思藏地方的藏区贡使均由四川路入贡。而明朝则在雅州、碉门设置茶马司、每年数百万斤茶叶输往康区转至鸟思藏，从而使茶道从康区延伸至西藏。而鸟思藏贡使的往来，又促进了茶道的畅通。于是由茶叶贸易开拓的川藏茶道同时成为官道，而取代了青藏道的地位。
清朝进一步加强了对康区和西藏的经营，设置台站，放宽茶叶输藏，打箭炉成为南路边茶总汇之地，更使川藏茶道进一步繁荣。这样，在明清时期形成了由雅安、天全越马鞍山、泸定到康定的“小路茶道”和由雅安，荥经越大相岭、飞越岭、泸定至康定的“大路茶道”，再由康定经雅江、里塘、巴塘、江卡、察雅、昌都至拉萨的南路茶道和由康定经乾宁、道孚、炉霍、甘孜，德格渡金沙江至昌都与南路会合至拉萨的北路茶道。这条由雅安至康定，康定至拉萨的茶道，既是明清时期的川藏道，也是今天的川藏道。川藏道崎岖难行，开拓十分艰巨。
由雅安至康定运输茶叶，少部分靠骡马驮运，大部分靠人力搬运，称为“背背子”。行程按轻重而定，轻者日行40里，重者日行2－30里。途中暂息，背子不卸肩，用丁字形杵拐支撑背子歇气。杵头为铁制，每杵必放在硬石块上，天长日久，石上留下窝痕，至今犹清晰可见。从康定到拉萨，除跋山涉水之外，还要经过许多人烟稀少的草原，茂密的森林，辽阔的平原，要攀登陡削的岩壁，两马相逢，进退无路，只得双方协商作价，将瘦弱马匹丢入悬岩之下，而让对方马匹通过。要涉过汹涌泡哮的河流，巍峨的雪峰。长途运输，风雨侵袭，骡马驮牛，以草为饲，驮队均需自备武装自卫，携带幕帐随行。宿则架帐餐饮，每日行程仅20－30里。
