昔黄帝造车服，为之屏蔽，上古简俭，未立等威。而三、五之君，不相沿习，乃改正朔，易服色，车有舆辂之别，服有裘冕之差，文之以染缋，饰之以絺绣，华虫象物，龙火分形，于是典章兴矣。周自夷王削弱，诸侯自恣。穷孔翚之羽毛，无以供其侈；极随和之掌握，不足慊其华。则皮弁革舄之容，非珠履鹬冠之玩也。
迨秦诛战国，斟酌旧仪，则有卤簿、金根、大驾、法驾，备千乘万骑，异《舜典》、《周官》。汉氏因之，号乘舆三驾，仪卫之盛，无与比隆。东京帝王，博雅好古，明帝始令儒者考《曲台》之说，依《周官》五辂六冕之文，山龙藻火之数，创为法服。虽有制作，竟寝不行。舆驾乘金根而已。服则衮冕，冠则通天。其后所御，多从袍服。事具前志。而裘冕之服，历代不行。后魏、北齐，舆服奇诡，至隋氏一统，始复旧仪。
隋制，车有四等，有亘幰、通幰、轺车、辂车。初制五品以上乘偏幰其后嫌其不美，停不行用，以亘车代之。三品以上通幰车，则青壁。一品轺车，油幰朱网。唯辂车一等，听敕始得乘之。马珂，一品以下九子，四品七子，五品五子。
衣裳有常服、公服、朝服、祭服四等之制。
平巾帻，牛角箄簪，紫衫，白袍、靴，起梁带。五品已上，金玉钿饰，用犀为簪，是为常服，武官尽服之。六品已下，衫以绯。至于大仗陪立，五品已上及亲侍加两裆滕蛇，其勋侍去两裆。
弁冠，朱衣裳，素革带，乌皮履，是为公服。其弁通用乌漆纱为之，象牙为簪导。五品已上，亦以鹿胎为弁，犀为簪导者。加玉琪之饰：一品九琪，二品八琪，三品七琪，四品六琪。三品兼有纷、鞶囊，佩于革带之后，上加玉珮一。鞶囊：二品以上金缕，三品以上银缕，五品以上彩缕，文官寻常入内及在本司常服之。
亲王，远游三梁冠，金附蝉，犀簪导，白笔。三师三公、太子三师三少、尚书秘书二省、九寺、四监、太子三寺、诸郡县关市、亲王文学、藩王嗣王、公侯，进贤冠。三品以上三梁，五品以上两梁，犀簪导。九品以上一梁，牛角簪导。门下、内书、殿内三省，诸卫府，长秋监，太子左右庶子、内坊、诸率，宫门内坊，亲王府都尉，府镇防戍九品以上，散官一品已下，武弁帻。侍中、中书令，加貂蝉，珮紫绶。散官者，白笔。御史、司隶二台，法冠。（一名獬豸冠。）谒者台大夫以下，高山冠。并绛纱单衣，白纱内单，皂领、褾、襈、裾，白练裙襦，绛蔽膝，革带，金饰钩暐，方心曲领，绅带，玉镖金饰剑，亦通用金镖，山玄玉佩，绶，袜，乌皮舄。是为朝服。玉佩，纁朱绶，施二玉环。三品以上绿绶，四品、五品青绶。二品以下去玉环，六品以下去剑、珮、绶。八品以下，冠去白笔，衣省内单及曲领、蔽膝，著乌皮履。五品加纷、鞶囊。其绶纁朱者，用四彩，赤、红、缥、绀红。朱质，纁文织，长一丈八尺，二百四十首，阔九寸。绿绶用四彩，绿、紫、黄、朱红。绿质，长一丈八尺，二百四十首，阔九寸。紫绶用四彩，紫、黄、赤、红。紫质，长一丈六尺，一百八十首，阔八寸。青绶三彩，白、青、红。青质，长一丈四尺，一百四十首，阔七寸。
玄衣纁裳冕而旒者，是为祭服，绶、珮、剑各依朝服之数。其章逢七品以下，降二为差，六品以下无章。
文武之官皆执笏，五品以上，用角牙为之，六品以下，用竹木。
是时，内外群官，文物有序，仆御清道，车服以庸。于是贵贱士庶，较然殊异。越王侗于东都嗣位，下诏停废。自兹以后，浸以不章，以至于亡。
唐制，天子车舆有玉辂、金辂、象辂、革辂、木辂，是为五辂，耕根车、安车、四望车，已上八等，并供服乘之用。其外有指南车、记里鼓车、白鹭车、鸾旗车、辟恶车、轩车、豹尾车、羊车、黄钺车，（豹尾、黄钺二车，武德中无，自贞观已后加焉。其黄钺，天宝元年制改为金钺。）属车十二乘，并为仪仗之用。
大驾行幸，则分前后，施于卤簿之内。若大陈设，则分左右，施于仪卫之内。
