孟子回到邹国不久，滕文公派人来看望他。孟子在宋国的时候，曾与还是世子的滕文公见过面，有过两次深入的交谈；“滕文公为世子，将之楚，过宋而见孟子。孟子道性善，言必称尧、舜。世子自楚反，复见孟子。”（《孟子·滕文公上》）滕文公深受启发。这时滕定公去世，滕文公即位，便派然友到邹国，向孟子征求滕定公丧礼的意见。孟子于是讲了一番施行三年之丧的必要性，劝滕文公实行三年之丧。滕文公即位以后，孟子从邹国来到滕国，帮助滕文公推行仁政。这一时期，孟子与滕文公多次谈到施行仁政，特别强调要“治民之产”、重视“民事”等（《孟子·滕文公上》），但对如何施行仁政，只说要以太王为榜样，“强为善而已”。孟子在滕国推行仁政，在社会上产生一定的影响。农家学派的许行、儒家学派的陈相此时也来到滕国，但孟子的理想是要把仁政推行于整个天下，这仅靠滕国的力量是绝对办不到的，加之这时齐国在滕国附近的薛筑城，滕国面临被吞并的危险，孟子于是便离开滕国来到魏国。据学者考证，齐人筑薛的时间是在齐威王三十五年（前322年）十月[15]，孟子离开滕国当在此时稍后，这是我们所知道的孟子生平时间较为准确的一条。
孟子来到魏国，与梁惠王多次会面，劝其推行仁政。他反复强调“仁者无敌”，用历史经验说明与民同欲者王天下，同时通过类比的方式使梁惠王认识到不行仁政的错误，如，以五十步笑百步为喻，对梁惠王自称“寡人之于国也，尽心焉耳矣”（《孟子·梁惠王上》）进行了辛辣的嘲讽。又以“杀人以梃与刃，有以异乎”，说明梁惠王不行仁政，“率兽而食人”，同以刀枪杀人无异（同上）。从这些论证方式来看，此时孟子的“四心”说可能还没有形成。后梁惠王去世，梁襄王即位，孟子发现他根本不像个国君的样子（同上），于是便离开魏国，重返齐国。在路过范这个地方时，孟子看见从此经过的齐王子，感叹道，“居移气，养移体，大哉居乎！夫非尽人之子与？”（《孟子·尽心上》）。认为环境对人太重要了，同样是儿子，齐王的儿子就显得与众不同。孟子来到齐国后，与齐宣王会面，在这里我们看到那个著名的关于“恻隐之心”的故事：
齐宣王问曰：“齐桓晋文之事，可得闻乎？”
孟子对曰：“仲尼之徒，无道桓文之事者，是以后世无传焉，臣未之闻也。无以，则王乎？”
曰：“德何如则可以王矣？”
曰：“保民而王，莫之能御也。”
曰：“若寡人者，可以保民乎哉？”
曰：“可。”
曰：“何由知吾可也？”
曰：“臣闻之胡龁曰：‘王坐于堂上，有牵牛而过堂下者，王见之，曰：“牛何之？”对曰：“将以衅钟。”王曰：“舍之！吾不忍其觳觫，若无罪而就死地。”对曰：“然则废衅钟与？”曰：“何可废也？以羊易之。”’不识有诸？”
曰：“有之。”
曰：“是心足以王矣。百姓皆以王为爱也，臣固知王之不忍也。”（《孟子·梁惠王上》）
孟子劝齐宣王推行仁政，“保民而王”，认为齐宣王完全能做到这一点，根据是齐宣王对牛都有恻隐之心，见到将要用来祭钟的牛浑身哆嗦，便叫人放了它，故认为“是心足以王矣”。显然，这个“心”就是“恻隐”之心。这是《孟子》一书中第一次比较明确地用恻隐之心来说明推行仁政的可能性。由此可见，至迟此时“四心”说已经形成，并被用在政治实践中。我们可以对这个时间做一个大致的判断，《尽心上》说，“齐宣王欲短丧”，则孟子由魏国到齐国时，齐宣王刚即位不久。而《梁惠王上》又说，“孟子见梁襄王”，则孟子离开魏国前又曾及见梁襄王。梁襄王元年为公元前318年，为齐宣王二年。孟子既在齐宣王即位不久来到齐国，又在来齐国前见到过新即位的梁襄王，那么，他来到齐国只能是在梁襄王元年，这是我们可以确定的孟子“四心”说形成的下限。有人可能会有疑问，孟子五十余岁时“四心”说才形成，是否太晚了呢？其实不然，古代思想家大多思想成熟较晚，像孔子年近五十岁时才对《周易》发生兴趣，感叹“五十以学《易》，可以无大过矣”（《论语·述而》）。马王堆帛书《要》也提到孔子晚年学《易》：“夫子老而好《易》，居则在席，行则在囊。”有学者推断孔子晚年思想有一个转变，哲学意味浓厚的《易传》部分内容就是他晚年思想的反映。[16]荀子“五十始来游学于齐”（《史记·孟子荀卿列传》），他的一些主要思想也是在五十岁以后形成的。由此可见，与孔、荀相比，孟子的情况应属正常，不必大惊小怪。
