明以武功定天下，革元旧制，自京师达于郡县，皆立卫所。外统之都司，内统于五军都督府，而上十二卫为天子亲军者不与焉。征伐则命将充总兵官，调卫所军领之，既旋则将上所佩印，官军各回卫所。盖得唐府兵遗意。文皇北迁，一遵太祖之制，然内臣观兵，履霜伊始。洪、宣以后，狃于治平，故未久而遂有土木之难。于谦创立团营，简精锐，一号令，兵将相习，其法颇善。宪、孝、武、世四朝，营制屡更，而威益不振。卫所之兵疲于番上，京师之旅困于占役。驯至末造，尺籍久虚，行伍衰耗，流盗蜂起，海内土崩。宦竖降于关门，禁军溃于城下，而国遂以亡矣。今取其一代规制之详，及有关于军政者，著于篇。
京营侍卫上直军（皇城守卫京城巡捕）四卫营京军三大营，一曰五军，一曰三千，一曰神机。其制皆备于永乐时。
初，太祖建统军元帅府，统诸路武勇，寻改大都督府。以兄子文正为大都督，节制中外诸军。京城内外置大小二场，分教四十八卫卒。已，又分前、后、中、左、右五军都督府。洪武四年，士卒之数，二十万七千八百有奇。
成祖增京卫为七十二。又分步骑军为中军，左、右掖，左、右哨，亦谓之五军。岁调中都、山东、河南、大宁兵番上京师隶之。设提督内臣一，武臣二，掌号头官二，大营坐营官一，把总二，中营坐营官一，马步队把总各一。左右掖、哨官如之。又有十二营，掌随驾马队官军，设把总二。又有围子手营，掌操练上直叉刀手及京卫步队官军，设坐营官一，统四司，以一、二、三、四为号，把总各二。又有幼官舍人营，掌操练京卫幼官及应袭舍人，坐营官一，四司把总各一。
此五军营之部分也。已，得边外降丁三千，立营分五司。一，掌执大驾龙旗、宝纛、勇字旗、负御宝及兵仗局什物上直官军。一，掌执左右二十队勇字旗、大驾旗纛金鼓上直官军。一，掌传令营旗牌，御用监盔甲、尚冠、尚衣、尚履什物上直官军。一，掌执大驾勇字旗、五军红盔贴直军上直官军。一，掌杀虎手、马轿及前哨马营上直明甲官军、随侍营随侍东宫官舍、辽东备御回还官军。提督内臣二，武臣二，掌号头官二，坐司官五，见操把总三十四，上直把总十六，明甲把总四。此三千营之部分也。已，征交阯，得火器法，立营肄习。提督内臣、武臣，掌号头官，皆视三千营，亦分为五军。中军，坐营内臣一，武臣一。其下四司，各监枪内臣一，把司官一，把总官二。左右掖、哨皆如之。又因得都督谭广马五千匹，置营名五千下，掌操演火器及随驾护卫马队官军。坐营内臣、武臣各一，其下四司，各把司官二。此神机营之部分也。居常，五军肄营阵，三千肄巡哨，神机肄火器。大驾征行，则大营居中，五军分驻，步内骑外，骑外为神机，神机外为长围，周二十里，樵采其中。三大营之制如此。
洪熙时，始命武臣一人总理营政。宣德五年，以成国公朱勇言，选京卫卒隶五军训练。明年，命科道及锦衣官核诸卫军数。帝之征高煦及破兀良哈，皆以京营取胜焉。正统二年，复因勇言，令锦衣等卫、守陵卫卒存其半，其上直旗校隶锦衣督操，馀悉归三大营。土木之难，京军没几尽。
景帝用于谦为兵部尚书，谦以三大营各为教令，临期调拨，兵将不相习，乃请于诸营选胜兵十万，分十营团练。每营都督一，号头官一，都指挥二，把总十，领队一百，管队二百。于三营都督中推一人充总兵官，监以内臣，兵部尚书或都御史一人为提督。其余军归本营，曰老家。京军之制一变。英宗复辟，谦死，团营罢。
