凡军卫掌于职方，而勾清则武库主之。有所勾摄，自卫所开报，先核乡贯居止，内府给批，下有司提本军，谓之跟捕；提家丁，谓之勾捕。间有恩恤开伍者。
洪武二十三年，令应补军役生员，遣归卒业。宣德四年，上虞人李志道充楚雄卫军，死，有孙宗皋宜继。时已中乡试，尚书张本言于帝，得免。如此者绝少。户有军籍，必仕至兵部尚书始得除。军士应起解者，皆佥妻；有津给军装、解军行粮、军丁口粮之费。其册单编造皆有恒式。初定户口、收军、勾清三册。嘉靖三十一年，又编四册，曰军贯，曰兜底，曰类卫、类姓。其勾军另给军单。盖终明世，于军籍最严。然弊政渐丛，而扰民日甚。
明太祖起布衣，策群力，取天下。即位后，屡命元勋宿将分道练兵，而其制未定。洪武六年，命中书省、大都督府、御史台、六部议教练军士律：“骑卒必善驰射枪刀，步兵必善弓弩枪。射以十二矢之半，远可到，近可中为程。远可到，将弁百六十步、军士百二十步；近可中，五十步。彀弩以十二矢之五，远可到，蹶张八十步，划车一百五十步；近可中，蹶张四十步，划车六十步。枪必进退熟习。在京卫所，以五千人为率，取五之一，指挥以下官领赴御前验试，馀以次番试。在外都司卫所，每卫五千人，取五之一，千户以下官领赴京验试。余以次番试。军士步骑皆善，将领各以其能受赏，否则罚。军士给钱六百为道里费。将领自指挥使以下，所统军士三分至六分不中者，次第夺俸；七分以上，次第降官至为军止。都指挥军士四分以上不中，夺俸一年；六分以上罢职。”后十六年，令天下卫所善射者十选一，于农隙分番赴京较阅，以优劣为千百户赏罚，边军本卫较射。二十年，命卫士习射于午门丹墀。明年复令：“天下卫所马步军士，各分十班，将弁以荫叙久次升者统之，冬月至京阅试。指挥、千百户，年深惯战及屯田者免。仍先下操练法，俾遵行。不如法及不娴习者，罚。”明年，诏五军府：
“比试军士分三等赏钞，又各给钞三锭为路费，不中者亦给之。明年再试不如式，军移戍云南，官谪从征，总小旗降为军。武臣子弟袭职，试骑步射不中程，令还卫署事，与半俸，二年后仍试如故者，亦降为军。”
文皇即位，五驾北征，六师尝自较阅。又尝敕秦、晋、周、肃诸王，各选护卫军五千，命官督赴真定操练，陕西、甘肃、宁夏、大同、辽东诸守将，及中都留守、河南等都司，徐、宿等卫，遣将统马步军分驻真定、德州操练，侯赴京阅视。
景泰初，立十团营。给事中邓林进《轩辕图》，即古八阵法也，因用以教军。
成化间，增团营为十二，命月二次会操，起仲春十五日，止仲夏十五日，秋、冬亦如之。弘治九年，兵部尚书马文升申明洪、永操法，五日内，二日走阵下营，三日演武。武宗好武勇，每令提督坐营官操练，又自执金鼓演四镇卒。然大要以恣驰骋、供嬉戏，非有实也。
嘉靖六年定，下营布阵，止用三叠阵及四门方营。又令每营选枪刀箭牌铳手各一二人为教师，转相教习。及更营制，分兵三十枝，设将三十员，各统三千人训练，择精锐者名选锋，厚其校艺之赏。总督大臣一月会操者四，余日营将分练。
协理大臣及巡视给事、御史随意入一营，校阅赏罚，因以择选锋。帝又置内营于内教场，练诸内使。
隆庆初，命各营将领以教练军士分数多寡为黜陟。全营教练者加都督佥事，以次减；全不教练者降祖职一级，革任回卫。三年内教练有成，操协大臣奖谕恩录；无功绩者议罚。规制虽立，然将卒率媮惰，操演徒为具文。
