早期府兵制的优点在于：一、一个军事单位有如一个部落，他们的关系有如同姓兄弟，内部团结好、组织好，因之战斗力是强的。所谓“抚养训导，有如子弟，故能以寡克众”（《玉海》卷一三八引《邺侯家传》）。二、士兵的身分、社会地位提高了部落成员都是自由人。南北朝时期，兵的身分地位是普遍降落了，无论被称作士家、兵家、兵户、营户、府户等等，他们的身分都是依附民。拓跋氏留在北边六镇的士兵身分，就明显地经过这种变化。北魏末的魏兰根曾说：“缘边诸镇，控摄长远。昔时初置，地广人稀。或征中原强宗子弟，或国之肺腑，寄以爪牙。中年以来，有司乖实，号曰府户，役同厮养。官婚班齿，致失清流。而本宗旧类，各各荣显。顾瞻彼此，理当愤怨。”因此他建议：“宜改镇立州，分置郡县。凡是府户，悉免为民，入仕次序，一准其旧。”（《魏书·魏兰根传》）役同厮养和悉免为民，说明他们身分的低下。他们心中不满，终于爆发了六镇起义。府兵制摹仿部落制，使军中上下成为同姓一家，“抚养训导，有如子弟”，兵士身分地位大大提高，从厮养成为子弟。三、府兵的生活待遇提高了，他们当兵以外“无他赋役”；训练有素了，“十五日下，则教旗习战”。
西魏的府兵，最初可能以鲜卑人为主，但西魏鲜卑人不多，六镇起义后的鲜卑人大多留在东魏。
宇文泰起家靠的是以武川镇兵户为骨干组成的军事集团。起初，它的人数不过数千人，后来逐渐有所发展。孝武帝入关前，宇文泰又创立了十二军，“简诸将以将之”，赵贵、李弼、独孤信等人就是各军将领。这时，十二军仍带有浓厚的部落兵制的色彩。大统九年（543），西魏军已有十万人左右。但邙山一战，西魏军伤亡近六万人。经此惨败，加上关陇地区鲜卑人兵源本来就有限，宇文泰不得不开始用汉人充兵，于是“广募关陇豪右，以增军旅。”（《周书·文帝纪下》）至此，汉、鲜卑共同组成军事力量，以备防守征讨之事。府兵制的这一演变，使鲜卑骑兵和汉人乡兵结合在一起，也使鲜卑将领和汉族大姓结合在一起。旧六镇军人入关者和当地强宗大族结合组成关陇统治集团。汉人的加入，扩大了府兵制的兵源，改变了府兵主要是鲜卑兵的成分。
府兵制也由原来脱离农业生产的兵农分离制，逐渐走向兵农合一化。但兵农结合的最后完成，是隋唐时才实现的。西魏北周时，只有一点萌芽。由于豪族所领乡兵，实际上也就是农民，他们与早期部落军事组织不同，往往与农业生产结合较密切，但这时的府兵制还没有与均田制结合起来，兵民还是分别治理的。
府兵制的创立，是西魏北周历史上一个转折点，它对增强西魏北周军队的战斗能力，对强化朝廷权力，起了不可忽略的重要作用。如前所述，由于一个军事单位有如一个部落，使兵士之间如同兄弟相处，利于团结，战斗力也就因此而增强。西魏北周的军事力量日益强大起来，逐渐超过东魏。
在政治上，宇文泰也进行了一些改革。他深知，要在关西立足，与东魏、南梁争一日之长，就必须培植起自己的支持力量，而且这个力量必须包括汉族。但汉族与鲜卑贵族之间存在一定的民族界限。宇文泰不愿像孝文帝那样，全盘接受汉族文化的影响，积极汉化，他把魏末六镇起义看作是鲜卑人对汉化的反抗。但是他也看到，不汉化也是没有出路的。他采取的办法是：军事，鲜卑化；政治，汉化。公元554年，宇文泰宣布孝文帝时改姓元的鲜卑人一律改姓拓跋，然后又将汉人改姓鲜卑姓。如赵贵赐姓乙弗氏，苏绰弟苏桩赐姓贺兰氏，杨忠赐姓普六茹氏。府兵制中的汉族士兵，也一并跟其汉将改姓。宇文泰想用这种表面上的鲜卑化来平衡西魏政权日益汉化的现实。
