张忠、许泰和刘翚等自恃在北方长大，擅长骑射，他们觉得王阳明是南方人，应该没有学习过骑射，于是有一天就借口演戏，要与先生比试骑射技能，想借此机会让王阳明出丑。
先生非常谦虚，坚持说自己不会骑射，但受不住他们的再三邀请，最后还是答应了。不过先生还是很谦逊地说：
“某书生何敢与诸公较艺，诸公请先之。”
刘翚以为王阳明真的不会骑射，于是颇为自傲，对许泰和张忠曰说：
“吾等先射一回，与王老先生看。”
军士将箭靶设在一千一百二十步之外。三人并排而立，张忠居中，许泰在左，刘翚在右。每个人都自信满满地做着准备。北方的军队和南方的军队分立两边，所有士兵都在注视着他们。只见他们三人一个个把弓拉得如同满月，把箭射得如同流星，每发一箭，还大叫一声。不大一会儿，九支箭就全部射完了。
许泰仅有一支箭射在了靶内，张忠仅有一支箭射在了靶角上，刘翚直接连一支箭都没有中靶。他们三个都是北方人，本应习惯使用弓箭，可是为什么成绩这么差呢？一是因为他们觉得王阳明不会射箭，心中太骄傲轻敌了；二是他们在那么多士兵面前逞能炫耀，心中难免会患得患失，太注重于结果，结果反而不能中了。三人射完以后，自己也觉得出了丑，所以脸上也都泛起了羞愧之色，不过还是自我宽慰说：
“咱们自从跟随圣驾，久不曾操弓执矢，手指便生疏了。”
接下来，轮到王阳明了。王阳明再次谦让，坚持说自己不会射箭。结果，越是谦让，那三人反而邀请得越厉害，要先生一定要射一次试试，其实他们心里的小算盘是如果王阳明也射不中的话，那就没人会笑话他们了。
王阳明推辞不过，只好让中军官取来弓箭，举手对许泰和江彬等人说：
“下官初学，休得见笑。”
王阳明立于射击位的正中。许泰等三人环立于旁边，瞪着六只眼睛含笑观看。王阳明气定神闲，左手如托泰山，右手如抱婴儿。飕的一箭，正中靶心。北方士兵连声喝彩，夸赞道：
“好箭！射的准！射的准！”
许泰等三人心中大为不快，面带嘲讽地说：
“是偶然幸中。”
王阳明一连又发两箭，箭箭中靶。北方士兵见王阳明三发三中，都欢呼不已，称赞道：
“咱们北边到没有恁般好箭。”
许泰等三人抓住王阳明的手，说道：
“是老先生久在军中，果然习熟。已见所长，不必射了。”
然后，不欢而散。
是夜，刘翚派自己的心腹去窥探北方士兵的反应，只见他们一个个都夸赞王阳明说：
“王都堂做人又好，武艺又精，咱们服侍得这一位老爷，也好建功立业，不枉为人一世。”
刘翚听罢，失眠了一夜。第二天早上赶紧找许泰和张忠商量说：
“北军俱归附王守仁矣，奈何？”
许泰和张忠也意识到了这一问题，于是三人商量后决定班师回朝。他们在南昌的这段时间，前后杀害良民数百，所有人都被他们定为反贼，割下首级拿回去论功请赏了。北方军队离开南昌城后，这里的百姓才重新安居乐业。
当时，武宗皇帝的御驾已经从淮阳到达京口，下榻于大学士杨一清的府中。许泰等人前来汇报，说是江西的反贼已经全被被他们给剿灭了，然后随着御驾渡过长江，驻扎在南京，游览江山之胜。
