正德十五年（1520年）六月，王阳明返回赣州。经过泰和县时，收到了少宰罗整庵给他写来的书信，其中向他请教格物之说。王阳明在回信中说：
学无内外，格物者格其心之物也。正心者正其物之心也。以理之凝聚而言则谓之性，以其主宰而言则谓之心，以其主宰之发动而言则谓之意，以其发动之明觉而言则谓之知，以其明觉之感应而言则谓之物。故就物而言谓之格，就知而言谓之致，就意而言谓之诚，就心而言谓之正。所谓穷理以尽性，其功一也。天下无性外之理，即无性外之物。学之不明，皆由世儒认理为内，认物为外，将反观内省与讲习讨论分为两事，所以有朱陆之岐。然陆象山之致知，未尝专事于内。朱晦庵之格物，未尝专事于外也。
读完王阳明的阐述，罗整庵深深叹服。王阳明的这封回信收录在《传习录》第二卷中，其中详细阐述了学者在格物时的用力方法，很值得一读。
