《书经》有《尧典》等篇，叙述尧、舜、禹禅让的故事。春秋战国时人，尤其是儒墨两大学派，都推崇取法这三个古帝，因此关于他们的传说，似乎比黄帝以下诸帝较富于真实性。
照传说，尧是帝喾的儿子，距黄帝五代。舜是颛顼的七代孙，距黄帝九代。禹是颛顼的孙子，距黄帝五代。三人世次，显然有很大的错误。
尧都平阳（山西临汾县），居地在西方。孟子说：“舜生于诸冯（山东诸城县），卒于鸣条（河南开封附近），东夷之人也。”是舜居地在东方。禹父鲧居地在崇。崇就是嵩，在河南西部。禹都阳翟（河南禹县），也略偏西部。各人自有部落，各治其事，未必像《尧典》所说，许多人聚集在一处，似乎后世的朝廷那样。
《尧典》等篇，大概是周朝史官掇拾传闻，组成有系统的纪录；虽然不一定有意捏造，夸大虚饰，却所难免。其中“禅让”帝位的故事，在传子制度实行已久的周代，不容无端发此奇想，其为远古遗留下来的史实，大致可信。据说尧在帝位，咨询四岳（炎帝族），四岳推举虞舜做继位人。舜受各种试验后，摄位行政。尧死，舜正式即位。舜也照样咨询众人，选出禹来摄行政事。舜死，禹继位。禹在位时，众举皋陶做继位人。皋陶死，又举皋陶子益（似乎已有父死子继的意义）。禹死，子启夺益位自立。“禅让”制度，从此废弃。
尧、舜、禹当氏族社会末期，选举方式已不十分民主，最后决定权，握持在首领的手中，所以启攻益夺位，并不是偶然发生的现象。
所谓“禅让”制度，实际就是氏族社会的会议选举制度。这种制度在后世落后民族中如乌桓、鲜卑、契丹、女真、蒙古都曾行施，有记载可以考见。
“禅让”是一种选举方式，尧、舜以前，这种方式应该早已存在。
尧、舜“禅让”就是许多部落的联盟，共同选举一人当大酋长，主要任务是主持祭祀及对苗黎的防御。
特别是禹被选作大酋长以后，建都阳翟，征伐苗黎，追到长江流域，从此苗黎不能北上侵扰。黄帝族在中原的地位，更趋于巩固。周公希望成王像禹一样，用武力横行天下，无有不服，足见禹的武功，为后世所推崇。黄帝以下，征伐苗黎当作主要事业，禹把这个事业完成了。
禹治洪水，没有实证，因而是不可确信的事件。相传他凿开龙门，疏通九河；石器时代的人力，如何能胜任。照孔子说“禹尽力乎沟洫”，大概他发明原始灌溉工程，在那时候，自然是农业上一个进步。
在伐苗的胜利中，俘获苗、黎做奴隶，是可以想见的。民、苗同声，没有文字以前，民就是苗。周朝才有苗民、黎民的名称。金文“民”字像足上挂器械的形状。现时有些苗族对待汉人俘虏，还保持这个习惯。从金文推想“民”字的本义，是苗黎俘虏当奴隶。奴隶是财产，禹部落中增加了这种财产，势必促成旧制度的破坏。
“禅让”的传说，在政治上、思想上起了很大的影响。“天下为公”成为革命的口号。统治阶级自相篡夺，“禅让”成为一种篡位的公式。清乾隆时代，广东侨商罗芳伯在爪哇建立“禅让”式的共和国，与华盛顿创造美利坚合众国同时。所以尧、舜“禅让”是中国旧式的最高政治理想。
